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UNIVERSITYOFNOTTINGHAM
SchoolofElectricalandElectronicEngineering
SignalProcessingandControlEngineering–H62SPC
SteadyStateErrors
5.1.Asystemhasanopenloopfrequencytransferfunction:
()1+0.5s
Gs
(
s1+0.25s)(1+1.5s)
a.Evaluatethegainandphaseshiftfortheopenloopsystemforsteadystate
sinusoidalvariationsofthevariousappropriateangularfrequencies,
(rad/s)ween0.1rad/sand10rad/s.
e.DrawonthesamesheetofpolarpaperthedirectNyquistplotofG(j)and
theinverseNyquistPlotof1/G(j)overthefrequency0.3rad/sto1.2rad/s.
5.2.Thesystemshownbelowhasarampinputr(t)=t.Thereisasystemerror,
e(t)=r(t)-c(t).
r+++5c
7
s+1
-+-
9/s1.6s
a.Determinetheramperrorcoefficientandthesteadystateramperrorfor
thesystem
b.DeterminethefunctionforE(s)andbyapplyingthefinalvaluetheorem
determinee().
c.Determinethetimeresponsee(t)forthesystemassumingthatallthe
initialconditionsarezero.
诺丁汉大学电气与学院
信号处理与控制工程–H62SPC
稳态误差
5.1.系统具有开环频率传递函数：a．评估开环系统的增益和相移，以获得
1+0.5s
0.1rad/s和10rad/s之间的各种适当角频率(rad/s)的稳态正弦变
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