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柔性关节机械臂的建模及控制策略研究

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摘要

十九世纪二十年代，机器人第一次被提出，随着科学技术的不断进步，机器人与人类的生活愈发紧密。由于机器人除了具有较强的通用性、超高的工作效率、速度快外，还稳定可靠、拥有较长的工作年限等特点，所以机器人在工业、军事、航天航空等领域得到广泛使用。

传统的机器人是固定在一个点上，重复一些基本的操作，而这些机器人是由刚性材料制成的，体积庞大。而柔性关节机械臂的提出改变了传统机器人的缺陷，实现了质量轻、效率高、适应性好、精度高的智能型机器人。因此对柔性关节机械臂进行建模与控制策略的研究就显得格外突出与重要。

本文研究的是柔性关节机械手的数学建模与