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2025《履带车辆横纵向解耦的轨迹跟踪控制分析案例》8600字.docx

2025《履带车辆横纵向解耦的轨迹跟踪控制分析案例》8600字.docx

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    履带车辆横纵向解耦的轨迹跟踪控制分析案例

    目录

    TOC\o1-3\h\u17878履带车辆横纵向解耦的轨迹跟踪控制分析案例 1

    51151.1模型预测控制理论基础 2

    141161.1.1非线性模型预测控制算法 3

    320161.1.2非线性模型预测控制的数值解法 5

    216391.1.3预测模型线性化和离散化方法 5

    276811.2模型预测控制器设计 7

    159381.2.1参考轨迹拟合 7

    256641.2.2预测模型 9

    101331.2.3控制器约束 13

    241481.2.4优化目标函数 13

    55801.1

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