工业机器人Socket通讯教程.pptxVIP

《工业机器人集成应用》

《工业机器人集成应用》项目七检测单元集成及功能调试任务7.5ABB机器人控制相机检测编程调试Socket通讯指令7.5.2Socket通讯原理7.5.1工业相机颜色检测编程调试7.5.4工业机器人相机检测编程流程7.5.3工业相机二维码检测编程调试7.5.5

7.5.1Socket通讯原理课程提示欧姆龙相机支持多种通讯方式，其中TCP\IP基于以太网通讯使用的较多，ABB机器人支持TCP\IP通讯，用户可以利用机器人提供的Socket通讯指令来完成与相机的TCP\IP通讯。那什么是Socket，它与TCP/IP通讯是什么关系呢？赶快来学习一下吧。并行通讯PLCLINKEtherNet\IPSocket

7.5.1Socket通讯原理一、TCP/IP与UDP通讯TCP/IP(TransmissionControlProtocol/InternetProtocol）即传输控制协议/网间协议，是一个工业标准的协议集，它是为广域网（WANs）设计的。UDP（UserDataProtocol，用户数据报协议）是与TCP相对应的协议。它是属于TCP/IP协议族中的一种。如图所示，TCP/IP协议族包括运输层、网络层、链路层。现在你知道TCP/IP与UDP的关系了吧。

7.5.1Socket通讯原理二、Socket与TCP/IP关系我们一起认识了TCP\IP与UDP通讯，但是我们始终没有看到Socket的影子，那么它到底在哪里呢？Socket它充当了TCP/IP通讯与用户进程之间的中间人，用户只需要会使用Scoket接口，至于TCP/IP是什么用户可以不用理解，Socket接口自动完成协议的书写。所以Socket就在用户进程和TCP/IP协议之间充当一个接口作用，如图所示。

7.5.1Socket通讯原理三、Socket通讯过程以前听到Socket编程，觉得它是比较高深的编程知识，但是只要弄清Socket编程的工作原理，神秘的面纱也就揭开了。其实Socket通讯就好像打电话一样，你要打电话给一个朋友，先拨号，朋友听到电话铃声后提起电话，这时你和你的朋友就建立起了连接，就可以讲话了。等交流结束，挂断电话结束此次交谈。

7.5.1Socket通讯原理三、Socket通讯过程我们根据Socket通讯流程图给同学们讲解一下从整个流程。先从服务器端说起。服务器端先初始化Socket，然后与端口绑定(bind)，对端口进行监听(listen)，调用accept阻塞，等待客户端连接。这过程就像我们在等待有人给我们打电话一样。这时如果有个客户端初始化一个Socket，然后连接服务器(connect)，如果连接成功，这时客户端与服务器端的连接就建立了。客户端发送数据请求，服务器端接收请求并处理请求，然后把回应数据发送给客户端，客户端读取数据，最后关闭连接，一次交互结束。

7.5.2Socket通讯指令课程提示在掌握了Socket通讯原理之后，我们就可以进行通讯编程了。这里机器人给用户提供了编程所需的Socket通讯指令，利用指令根据Socket通讯流程即可以编写程序控制相机完成相应任务，还等什么，咱们开始学习吧。SocketCreateSocketConnectSocketSendSocketReceiveSocketClose

7.5.2Socket通讯指令Socket通讯指令根据Socket通讯流程，通常我们用到的Socket通讯指令如表所示指令指令作用SocketCreate新建通讯的套接字连接SocketConnect连接通讯客户端以及服务器SocketSend发送数据SocketReceive接收数据SocketClose关闭通讯连接

7.5.2Socket通讯指令Socket通讯指令指令SocketCreateSocket参数Socket用于储存系统内部套接字数据的变量示例SocketCreatesocket1;

7.5.2Socket通讯指令Socket通讯指令指令SocketConnectSocketAddressPort参数Socket创建的套接字变量Address远程计算机的IP地址Port位于远程计算机上的端口示例SocketConnectsocket1,192.168.0.100,1400;尝试与IP地址192.168.0.100和端口1400处的远程计算机相连

7.5.2Socket通讯指令Socket通讯指令指令SocketSendSocket[\Str][\RawData][\Data]参数Socket创建的套接字变量Str将string发送