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工业机器人操作教程及故障排除手册

前言

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其高效、精准、稳定的特性已使其成为自动化生产线中不可或缺的一环。本手册旨在为工业机器人操作人员、维护人员提供一套系统、专业且实用的操作指导与故障排除方法。无论您是初涉此领域的新手，还是希望提升技能的资深从业者，本手册都将助您全面掌握工业机器人的规范操作与常见故障处理技巧，确保设备安全、稳定、高效运行，从而最大化发挥其在生产中的价值。

第一章：安全操作规程

在任何工业环境中，安全始终是首要考量。工业机器人虽为自动化设备，但其高速运动部件和强大的驱动力仍潜藏着安全风险。所有相关人员必须严格遵守以下安全规程，杜绝侥幸心理。

1.1人员资质与培训

操作人员必须经过系统的专业培训，熟悉所操作机器人的特性、操作流程及安全注意事项，并通过考核后方可独立上岗。严禁无证操作或非授权人员擅自操作机器人系统。定期参与安全再培训，及时了解最新的安全规范和设备更新信息。

1.2作业环境安全

*区域隔离：机器人工作区域必须设置清晰的物理隔离装置（如安全围栏、光栅），并张贴醒目的安全警示标识（如“危险”、“禁止入内”）。在机器人自动运行时，严禁任何人员进入隔离区域。

*环境整洁：保持机器人工作区域及周边环境的整洁，避免油污、积水、杂物堆积，防止滑倒、绊倒等意外发生。确保照明充足，便于观察机器人运行状态。

*消防措施：作业区域内须配备适用的消防器材，并确保其处于良好备用状态。相关人员应熟悉消防器材的使用方法。

1.3开机前安全检查

*检查机器人本体、控制柜、示教器及连接线缆是否完好无损，有无松动、破损或异常变形。

*确认急停按钮（包括控制柜急停、示教器急停及外部急停）功能正常，按下后能立即切断机器人动力。

*检查气压/液压系统（如适用）压力是否在正常范围，管路有无泄漏。

*清理工作区域内的无关人员和障碍物。

*确认机器人处于“手动模式”（T1/T2模式），速度倍率设置在较低水平，特别是在进行程序调试或维护时。

1.4操作过程中的安全注意事项

*始终将示教器随身携带或放置在安全位置，防止非授权人员操作。

*手动操纵机器人时，应采用正确的站立姿势，保持与机器人的安全距离，避免身体任何部位进入机器人运动轨迹的危险区域。推荐使用“三点式”操作法（一手握使能器，一手操作摇杆）。

*使能器按钮（DeadmanSwitch）是重要的安全装置，操作时需保持适度按压，松开或用力按压均会使机器人停止运动。

*程序自动运行前，务必仔细检查程序指令、路径规划及周边设备状态，可先进行空运行或单步运行验证。

*禁止在机器人运动时对其进行清洁、润滑或维修作业。

*观察机器人运行状态，如发现异响、异味、异常振动或烟雾，应立即按下急停按钮，切断电源，并报告相关负责人。

1.5紧急情况处理

*当发生人员被困、设备严重损坏或火灾等紧急情况时，第一时间按下最近的急停按钮，并立即启动应急预案，疏散人员，同时报警求助。

*急停触发后，需对故障原因进行彻底排查并排除后方可复位急停按钮，重新启动系统。严禁在未查明原因前强行启动。

第二章：工业机器人基本操作教程

2.1系统启动与关闭

2.1.1系统启动

1.供电检查：确认控制柜主电源开关处于“OFF”位置，检查供电电压是否正常。

2.外围准备：确保所有外围设备（如夹具、输送线）已正确连接并准备就绪。

3.开启主电源：将控制柜主电源开关旋至“ON”位置，此时控制柜内电源模块等开始初始化。

4.启动机器人控制器：按下控制柜上的“启动”按钮（通常标记为“PowerOn”或类似标识）。控制器启动过程中，示教器屏幕会显示启动界面及相关信息。等待系统完全启动，进入正常操作界面。此过程可能需要数分钟。

2.1.2系统关闭

1.停止程序：确保机器人已停止所有运动，程序已退出运行状态。

2.切换模式：如在自动模式下，先将模式选择开关切换至手动模式。

3.关闭控制器：按下控制柜上的“停止”按钮（通常标记为“PowerOff”或类似标识）。等待控制器完成正常关机流程，示教器屏幕会提示系统正在关闭。

4.关闭主电源：待控制器完全关闭后（通常示教器屏幕会熄灭或显示“已关闭”信息），将控制柜主电源开关旋至“OFF”位置。如长时间不使用，建议断开总电源。

2.2示教器基本认识与操作

示教器（TeachPendant）是操作人员与机器人系统进行交互的主要工具，用于程序的创建、编辑、参数设置及机器人的手动控制。

2.2.1示教器组成（通用型，具体以实际型号为准）

*显示屏：用于显示各种操作界面、程序代码、机器人状态数据等。

*操作按键区：包括功能键