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垂直攀爬机器人设计与研究

摘要

垂直上升的机器人是可以在墙上行走并自动执行任务的机械装置。它们可以配备各种工具，例如用于清洁玻璃外墙、探索管壁、油漆船舶等。它们旨在取代人类在高海拔地区的直立姿势。对不同的吸力和推进方法进行了比较，并根据垂直升降机器人在墙上工作的事实，确定了使用多吸力真空吸力和步进电机推进的一般解决方案。利用D-H参数法建立了机器人翻转机构运动学模型，正运动学分析求解出了机器人末端在翻转过程中的位置坐标，逆运动学方程推导出了机器人各关节变量。

本文首先分析了垂直攀爬机器人总体方案设计，包括设计目标、总体方案设计，其次分析了垂直攀爬机器人机械结构设计，包括机器人机械结