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报告人：孟庆波

资料整理：

时间：2013年7月15日

三菱工业机器人概述

3Pallet运算

1MELFA-BASICV的概述

4机器人程序控制

7附随句及运算

5外部信号的输入

2机器人的动作控制

6机器人与外部机器之间的通信

1.1机器人的动作控制

v1.2程序控制

1.3Pallet运算

vDefPlt、Plt

1.4通信vOpen、ClosevPrint、Input

1.5外部信号的输入

vM_In、M_Inb、M_InwvM_Out、M_Outb、M_Outw

1.6附随句

vWth

vWthIf

v1.7运算

v关节插补动作：以各个关节轴为单位插补移动到指定的位置

v直线插补动作：将抓手尖端以直线插补移动到指定的位置

v圆弧插补动作：以三次元圆弧插补，在3点指定的圆弧上移动

vMva(MoveArch)

从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。

MVa＜移动目的位置＞[，＜弧形号码＞]

【用语】

＜移动目的位置＞插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。＜弧形号码＞DefArch(1~4)。省略时为1。

v【例子】

1DefArch1,5,5,20,20‘定义弧形形状

2Ovrd100,20,20‘指定速度比例

3Accel100,100,50,50,50,50‘设定加减速比例

4MovP0‘往弧形运动动作的开始位置移动。

5MvaP1,1‘以步号1已定义的形状执行弧形运动动作。

6MvaP2,2以参数的初始值动作。

v连续动作：每个动作位置不停止，连续移动多个动作位置

1Cnt0

‘将Cnt(连续动作)设定为无效

2MvsP1

‘有加减速的执行动作

3Cnt1

‘将CNT(连续动作)设定为有效

‘(此行以后的插补为连续动作)

4MvsP2

‘和下一个插补的连续为连续动作

5Cnt1,100,200

‘指定在开始侧100mm、结束侧200mm连续动作

6MvsP3

‘用指定距离在插补的前后连续动作

7Cnt1,300

‘指定在开始侧300mm、

‘结束侧300mm做连续动作

8MovP4

‘在开始侧以300mm连续动作

9Cnt0

‘将Cnt(连续动作)设定为无效

10MovP5

有加减速的执行动作

【例文】指定轨迹变换时的最大接近距离的情况

v连续轨迹动作的例子

v加减速时间和速度控制：对加减速最高速度的比例及动作速度

指定机器人动作时的加速度及减速度的比例(％)。在最佳加减速度时也有效。

Accel[加速度比例(％)],[＜减速度比例(％)＞],[Mva指令上升时加速度比例(％)],[Mva指令上升时减速度比例(％)],[Mva指令下降时加速度比例(％)]，[Mva指令下降时减速度比例(％)]

【例文】

1Accel50,100‘指定重负载(标准加减速时间为0.2秒的情况下,加速时‘间会变成0.4秒、减速时间会变成0.2秒)

2MovP1

3Accel100,100‘指定标准负载

4MovP2

5DefArch1,10,10,25,25,1,0,0

6Accel100,100,20,20,20,20

‘Mva命指令动作时的上升、下降时的速度比例设为20。

2MvaP3,1

v往目的位置的到达确认：以脉冲数指定决定位置完成条件(连续动作时，本指定为无效)

v高精度控制：提高机器人的动作轨迹(多关节6轴机器人RV-SQ/SD系列)

v抓手TOOL控制：指定抓手的开闭及TOOL的形状

v将工件规则正确的排列(Palletize)作业及取出作业(Depalletize)情况下，Pallet功能变为基准，只示教工件的位置，可用运算求得剩余的位置

v分支、插入、定时器、子程序呼叫、停止等

v(1)无条件分支、条件分支、待机

vGOTO:无条件的分支到程序内指定的level

【例子】

10GoTo*LBL分支到level*LBL。

100*LBL

101MovP1

vOn…GoTo