无人机云台结构与工作原理.pptxVIP

无人机云台咸宁职业技术学院钟昌清

目录无人机云台概述01无人机云台结构及工作原理02云台材料的选择03

一、无人机云台概述请输入标题请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请输入标题请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容云台可分为固定云台和电动云台两种，如图所示。固定云台一般用于拍摄范围不大的情况。固定云台可根据需求调整设备的水平、俯仰角度，确定最佳拍摄姿态锁定调整机构即可。电动云台适用于大范围进行扫描拍摄的情况。

一、无人机云台概述请输入标题请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请输入标题请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容一般在云台旋转轴上装有电机，可通过手动或远程控制云台旋转或者通过程序控制其按照一定的运动规律自动旋转，从而得到全方位的拍摄。根据云台的旋转轴数可分为二轴云台和三轴云台，二轴云台只具有空间两个转动自由度，可以对目标进行跟踪，并提供目标视线角的二维信息，但是缺少空间三维转动自由度，存在跟踪盲区。三轴云台能够弥补二轴云台的这个缺陷，消除盲区。

二、无人机云台结构及工作原理请输入标题稳定云台是机载相机的载体，用来隔离无人机姿态的变化以及机体震动、风阻力矩等扰动，保证无人机机载相机的视轴稳定。无人机机载相机能否正常拍摄出高质量的低空遥感影像，关键是相机的视轴相对地面保持稳定。

请输入标题因此，在相机拍摄的过程中，要求无人机始终保持水平、匀速地飞行，并且还要保持无人机姿态的稳定。二、无人机云台结构及工作原理当无人机匀速稳定地飞行时，机载相机视轴能够均匀地扫描地面，从而能够获得高质量、无失真的低空遥感图像。实际中，空中的风速、气流以及风向的变化都会引起无人机的姿态发生变化，而且当无人机体积越小、重量越轻时，这种影响就越为严重。

请输入标题无人机姿态变化的直接影响是相机光轴抖动，从而导致获得的图像发生畸变。由于无人机载荷和功耗的限制，在满足云台功能的基础上，要求云台重量轻、体积小、结构简单易装配。云台系统主要由主控制器、姿态反馈元件、执行机构、机械框架（分为二轴和三轴）四部分组成，如图所示。二、无人机云台结构及工作原理

在云台系统的机械框架中，要安装一定的减震机构，通过柔性结构吸收来自无人机运动过程中产生的振动。减震机构一般姿态反馈元件为安装在相机壳体内的惯性传感器MPU6050，用来感知并实时捕捉相机壳体在运动过程中的偏移角度、在旋转轴方向的角度偏移和震动情况，并把相应的角度和加速度信号传递给主控制器，通过主控制器的姿态解算器模块和PID控制器处理模块，将反馈信息传递给执行机构电机驱动器，再由电机驱动器输出PWM信号至直流无刷电机调整旋转轴的位移及角度，以实现稳定图像的目的。二、无人机云台结构及工作原理

三、云台材料的选择目前无人机云台常使用的材料的物理特性参数如图所示，可分为三种，第一种是以不锈钢和铝合金为代表的金属材质，这类云台安全性能高、刚性好，但是重量较大；第二种是以碳纤维板和碳纤维管为主，这类云台质量轻，但是刚性不足稳定性差；第三种是使用光敏树脂材料以3D打印技术制造的云台，光敏树脂原本为液态，在3D打印过程中在紫外线的作用下迅速聚合固化，固化后的树脂材料具有良好的物理特性，质量轻、韧度强、耐高温和腐蚀，这类云台制作简单、精度高，但是同样具有刚性不足。

课程小结通过本课的学习，我们了解了无人机云台概述、无人机云台结构及工作原理和云台材料的选择。以上是这一讲的主要内容，请同学们完成课后习题谢谢您的观看，我们下次课再见！

谢谢观看咸宁职业技术学院钟昌清