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无人机飞控系统咸宁职业技术学院钟昌清

目录飞行控制系统概述01飞控系统的基本功能02飞控系统的组成03

一、飞行控制系统概述请输入标题请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容请在此输入内容飞行控制系统简称飞控系统，是控制无人机飞行姿态和运动方向的部件，是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，也称为自动驾驶仪（自驾），这也是无人机区别于航模的根本原因之一。实际上，无人机的飞控系统就相当于有人机的驾驶员，是无人机执行任务的关键。

二、飞控系统的基本功能请输入标题1.导航解决“在哪儿”的问题。充分发挥飞控系统中各种传感器的功能，综合分析判断得到准确的位置和姿态信息，是飞控系统要做的首要事情。2.控制解决“怎么飞”的问题。在上述准确的位置和姿态信息基础上，根据任务，通过算法计算出控制量，输出给电调，进而控制电机转速，进而实现姿态控制。3.决策解决“去那儿”的问题。飞行操控人员或者地面站操控无人机进行飞行，进而实现航迹控制。飞控系统一般由传感器、机载计算机和执行机构三大部分，如图4-1所示。当某种干扰使无人机偏离原有姿态时，传感器检测出姿态的变化，计算机算出需要的修正偏量，执行机构将控制面操纵到所需位置。

三、飞控系统的组成请输入标题1.传感器无人机飞控系统常用的传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计、超声波传感器及GPS模块等，这些传感器构成无人机飞控系统设计的基础。各传感器基本功能如下：(1)惯性测量单元（IMU）包括加速度计、陀螺仪和磁力计，主要得到无人机的姿态信息。常用的有6轴、9轴和10轴三种，6轴惯性测量单元包含三轴加速度计和三轴陀螺仪，9轴惯性测量单元是包含了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计，而10轴惯性测量单元则是在9轴IMU基础上加上气压计构成。(2)高度测量单元包括气压传感器（简称气压计）和超声传感器。气压计测量得到绝对高度信息，而超声传感器测量得到相对高度信息，可实现悬停高度控制或避障。(3)全球定位系统（GPS）得到无人机的位置信息。

三、飞控系统的组成请输入标题2.机载计算机机载计算机是飞控系统的核心部件，是算法计算平台，由硬件和软件组成。硬件也就是电路板，由主处理控制器（常用的有通用型处理器（MPU）、微处理器（MCU）、数字信号处理器（DSP）及可编程门阵列（FPGA）、二次电源（5V、±15V等直流电源）、模拟量输入/输出接口、离散量接口、通信接口（RS232/RS422/RS485、ARINC429和1553B总线）、余度管理（信息交换电路、同步指示电路、通道故障逻辑综合电路及故障切换电路）、加温电路、检测接口等组成。

三、飞控系统的组成请输入标题软件也就是飞控程序，是一种运行于计算机上的嵌入式实时任务软件，不仅要求功能正确、性能好、效率高，而且要求其具有较好的质量保证、可靠性和可维护性。主要模块有硬件接口驱动模块、传感器数据处理模块、飞行控制律模块、导航与制导律模块、飞行任务管理模块、任务设备管理模块、余度管理模块、数据传输和记录模块、自检测模块等。

请输入标题3.执行机构无人机执行机构都是伺服作动设备，是飞控系统的重要组成部分。其主要功能是根据计算机的指令，按规定的静态和动态要求，通过对无人机各控制面和发动机油门的控制，实现对无人机的飞行控制。执行机构主要包括电调、电机、舵机等。电调电机舵机三、飞控系统的组成

课程小结通过本课的学习，我们了解了飞行控制系统概述、飞控系统的基本功和飞控系统的组成。以上是这一讲的主要内容，请同学们完成课后习题谢谢您的观看，我们下次课再见！

谢谢观看咸宁职业技术学院钟昌清