第六章数控伺服系统.pptVIP

（2）永磁交流同步伺服电机工作原理和性能1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理n（r/min）VSNnsnrθS图6﹒12工作原理图6﹒13特性曲线T（N-cm）120001000080006000400020000100020003000ⅠⅡ第29页，共68页，星期日，2025年，2月5日交流主轴电机的要求：大功率低速恒转矩、高速恒功率鼠笼式交流异步伺服电机图6﹒14交流主轴电机与普通交流异步感应电机的比较图示意图图6．15交流主轴伺服电机的特性曲线

2．交流主轴伺服电机的结构和工作原理交流主轴电机普通交流异步感应电机通风孔P（KW）86420200040006000800012000n（r/min）第30页，共68页，星期日，2025年，2月5日?（1）永磁交流同步伺服电机的发展①新永磁材料的应用钕铁硼②永久磁铁的结构改革内装永磁交流同步伺服电机③与机床部件一体化的电机空心轴永磁交流同步伺服电机（2）交流主轴伺服电机的发展①输出转换型交流主轴电机三角-星形切换，绕组数切换或二者组合切换。②液体冷却电机③内装式主轴电机

3、交流伺服电机的发展第31页，共68页，星期日，2025年，2月5日6.3速度控制概述：速度控制系统由速度控制单元、伺服电机和速度检测装置组成。分为主运动和进给运动。进给运动：是保证轨迹、尺寸和形位精度的。不但有速度控制，还有位置控制。在整个速度范围内，保持恒转矩。与主运动相比功率较小。主运动：主要无级调速，但还要有下面的控制功能：⑴主轴于进给驱动的同步控制；⑵准停控制；⑶分度控制；⑷恒线速度控制。速度控制：主要是调速，调速有机械、液压和电气方法，电气调速最有利于实现自动化。第32页，共68页，星期日，2025年，2月5日6.3.1直流进给运动的速度控制1.、直流伺服电机的调速原理根据机械特性公式可知调速有二种方法:电枢电压Ua和气隙磁通Φ⑴改变电枢外加电压Ua:由于绕组绝缘耐压的限制，调压只能在额定转速以下进行。属于恒转矩调速。⑵改变气隙磁通量Φ：改激磁电流即可改Φ，在Ua恒定情况下，磁场接近饱和，故只能弱磁调速，在额定转速以上进行。属于恒功率调速。2.直流速度控制单元调速控方式◆晶闸管（可控硅）调速系统◆晶体管脉宽调制（PWM）调速系统（6.9）（6.10）第33页，共68页，星期日，2025年，2月5日晶闸管调速系统

1）系统的组成包括控制回路：速度环、电流环、触发脉冲发生器等。主回路：可控硅整流放大器等。速度环：速度调节（PI），作用：好的静态、动态特性。电流环：电流调节(P或PI)。作用：加快响应、启动、低频稳定等。触发脉冲发生器：产生移相脉冲，使可控硅触发角前移或后移。可控硅整流放大器：整流、放大、驱动，使电机转动。速度调节器电流调节器触发脉冲发生器可控硅整流器电流反馈速度反馈电流检测编码器电机UR+-UfIfIR+-E1ES第34页，共68页，星期日，2025年，2月5日2）主回路工作原理组成：由大功率晶闸管构成的三相全控桥式（三相全波）反并接可逆电路，分成二大部分（Ⅰ和Ⅱ），每部分内按三相桥式连接，二组反并接，分别实现正转和反转。原理：三相整流器，由二个半波整流电路组成。每部分内又分成共阴极组（1、3、5）和共阳极组（2、4、6