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总第250期现代工业经济和信息化Total250

2025年第4期ModernIndustrialEconomyandInformationizationNo.4,2025

技术创新D0I:10.16525/ki.14-1362/n.2025.04.036

工业机器人双臂协作空间位置D-H规则动态控制分析

潘真真1，刘喜庆，石海峰²

（1.郑州城市职业学院电子信息工程学院，河南郑州450064；

2.西安联飞智能装备研究院，陕西西安700000)

摘要：为了进一步提高工业机器人机械臂在抓取物品交接时控制能力，设计了一种工业机器人双臂协作空间位置

D-H规则动态控制方法。为两臂设定合理空间距离，获得最大的重叠区域的手臂末端重合点，构建出机械臂之间的

完备作业空间。研究结果表明：各个组件设置安全间距，确保在双臂动作不发生冲突的前提下，实现两臂的协同控

制。动作加速度曲线形成了平滑分布状态，该系统能够满足现阶段实际工作控制需求，并在特定工作区域内实现整

体精度控制的目标。研究有助于提高双臂协作动作效率，对工业机器人具有很高的节能提效的作用。

关键词：工业机器人；双臂协作；空间位置；动态控制

中图分类号：TH16文献标识码：A

0引言识别物体所处的具体坐标位置、水平与垂直方向坐标

现阶段，针对双臂控制的文献报道大多聚焦于手值以及物体倾斜度。通过控制系统操纵机械臂的肩部

臂动力系统控制和同步协调的内容。常规处理方式是和肘部运动至中央区域，并适时调整手腕角度。为了

把一对手臂视作单一动力控制模块，通过两者之间的提升机械臂灵活性并防止在独立作业时与辅助机械

协同作业,实现对静止目标的准确抓取再将其转移到臂产生空间干涉，将机械臂放置在Y轴正向500mm

特定点位[1。的位置。当需要对控制对象进行翻转时,将Y轴在两

现阶段的重点研究工作是在主、副手臂单独移动个方向上来回移动，引导副机械臂逐渐接近主机械

的情况下，独立进行各自操作,可以与终端执行机构臂。待副机械臂移至预定安全距离后，再分别调控两

实现精确对接,能够准确完成手臂转动伸缩的操作[]。

机械臂完成翻转动作，确保部件能够准确无误地从主

针对上述领域开展的研究已受到众多学者的关注,并机械臂转移到副机械臂。

已经取得了较大研究进展。周晟等[3]通过D-H约定2运动学分析

建立机械臂空间坐标系，运用蒙特卡洛法遍历双臂相2.1坐标系建立

对距离取值范围,求取工作空间最大交会情况下双臂通过分析本实验结果，成功开发出了依据运动学

相对距离，获得动态精度最优情况下的位置参数。汪理论来确定机械臂长度的算法。该算法以理论推导得

建之等[4提出基于力引导的遥操作同步优化方法，通到的机械臂长度数据构建了一套遵循D-H条件的机

过改进蒙特卡洛法分析双臂协作工作空间，辅助引导械臂运动调控体系，各项配置参数如图1所示。通过

遥操作双臂到达最优协作位置，各项指标方差更小，对一系列系统参数依次解析获得的D-H参数见表1。

稳定性更强。Z4

为了增强机械臂对不同控制工况的适应性，必须X4