线性系统的数学模型.pptVIP

知识要点

线性系统的数学模型，拉普拉斯变换，

传递函数的定义，非线性特性的线性化处理，

方框图的简化，梅逊公式的含义和应用。

第2章线性系统的数学模型

描述控制系统输入、输出变量以及内部各变量

之间关系的数学表达式，称为系统的数学模型。常

用的数学模型有微分方程、差分方程、传递函数、

脉冲传递函数和状态空间表达式等。建立合理的数

学模型，对于系统的分析研究是至关重要的。系统

数学模型的建立，一般采用解析法或实验法。

第2章线性系统的数学模型

v§2.1线性系统的微分方程

v§2.2微分方程的线性化

v§2.3传递函数

v§2.4方框图

v§2.5信号流图

v§2.6在MATLAB中数学模型的表示

v小结

第2章线性系统的数学模型

（1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，

确定系统和环节的输入、输出变量，每个环节可

考虑列写一个方程；

（2）根据各变量所遵循的基本定律(物理定律、化

学定律)或通过实验等方法得出的基本规律，列写

各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化；

（3）将各环节方程式联立，消去中间变量，最后

得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程；

（4）将输出变量及各阶导数放在等号左边，将

输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排

列，最后将系统归化为具有一定物理意义的形式，

成为标准化微分方程。

第2章线性系统的数学模型

例2-1试列写图中所示RC无源网络的微分方程。输

入为ui(t)，输出为u0(t)。

解根据基尔霍夫定理，可列出以下式子：

1



ui(t)R1i1(t)(i1(t)i2(t))dt

C1

11

(i(t)i(t))dtRi(t)i(t)dt

C1222C2

112



u0(t)i2(t)dt

C2

第2章线性系统的数学模型

整理得：

d2u(t)du(t)

RRCC0(RCRCRC)0u(t)u(t)

1212dt2112212dt0i

令T1=R1C1，T2=R2C2，T3=R1C2则得

d2u(t)du(t)

TT0(TTT)0u(t)u(t)

12dt2123dt0i

该网络的数学模型是一个二阶线性常微分方程。

第2章线性系统的数学模型

例2-2图为一弹簧阻尼系统，当外力F(t)作用于系统

时，系统将产生运动。试列写外力F(t)与位移y(t)之间

的微分方程。

第2章线性系统的数学模型

解弹簧和阻尼器有相应的弹簧阻力F1(t)和粘性

摩擦阻力F2(t)，根据牛顿第二定律有：

d2y(t)

F(t)F(t)F(t)m

12dt2

其中F1(t)和F2(t)可由弹簧、阻尼器特性写出

F1(t)ky(t)

dy(t)

F(t)f

2dt

式中k——弹簧系数

f——阻尼系数

第2章线性系统的数学模型

整理且标准化

md2y(t)fdy(t)1

y(t)F(t)

kdt2kdtk

令Tm