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智能救援机器人协同作业策略研究

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

智能搜救型机器人体系构成分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1机器人硬件系统详解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.2传感器配置说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2软件平台功能解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.1导航定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2.2通信协调机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

协作作业模式设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1多机器人任务分配模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1.1动态负载均衡策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1.2任务优先级确定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2空间协同避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2.1自主导航路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.2碰撞概率评估体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

通信与控制机制优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1基于自适应调度的通信协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1.1信息融合算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1.2实时性开销控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.2分布式决策框架构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.2.1联邦学习模型应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.2.2模糊逻辑控制优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

实验验证与仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

5.1模拟场景搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

5.1.1物理环境参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

5.1.2动力学特征仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

5.2性能评估体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

5.2.1资源利用率测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

5.2.2任务完成时效性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

安全性与可靠性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

6.1环境适应能力强化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91

6.1.1失能状态切换机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

6.1.2异常工况容错方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98

6.2数据安全防护措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100

6.2.1隐私保护加密算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．