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自动追光自动壁障
电动小车（B题)
摘要:本电动小车系统是用飞思卡尔公司生产的1６位MC9S１２XS128单片机作为主控制芯片,2片ＭC３3８86作为驱动芯片控制小车左右两路直流电机，电动小车模型采取左右两路直流电机驱动四轮，车模精简、稳定性高。左右两电机差速实现转向功效,小车简易减速齿轮箱,各装有两个编码器,实现左右各两轮的测速，以便小车转向定位。小车供电系统是由3路低压差２9４0稳压芯片构成的。小车壁障传感器采取超声波传感器,精准测得障碍物距离小车位置，以实现小车及时躲避障碍物。小车追光系统采取３个光敏电阻成圆弧形摆布置于单舵机构成的机构上,实现实时锁定光源，完成追光壁障功效。
依照实测成果,表明所设计的系统性能指标完全达成题目基本规定，发挥部分也已经完全满足题目规定。
关键字：MC9S12ＸＳ1２8单片机转向定位超声波传感器单舵机摇头机械结构
目录
1引言....．......．.．.......．．...．．...．.．.．..．....．．...．．．...．...4
ＨYPERLIＮＫ\l_Ｔoc2方案设计.．．.．．．....．....．...．...．...．.．.．．....．...．.．.．.．.....4
ＨYPERLIＮＫ\ｌ_Tｏｃ＂2．1设计思绪...........．..．...．.....．．..．..．..........．.....４
HＹPEＲＬIＮK\l_Ｔoc２．２系统整体结构．...．．..．.．..．...．．.......．.．...．...．.......4
2.3单元模块设计方案选择.....．..........．....．．........．...．5
小车底盘．.......．.．..．..................．...．...．.5
单片机控制部分................．．...．．...．.．.．.....５
电机驱动电路.............．.......．．.．....．.．.....．5
壁障追光传感器选择.．......．.．.．．.....．．.．．........5
追光系统机械结构...．............．．.．...．．．....．...６
太阳能充电系统...．.......．......．.．.....．.．.．．.．..6
ＨＹＰERLINK\l_Ｔoc3设计实现．．....．..．...．..............．．....．．.．...．........．...6
3．１场地的实现．..．.．............．...．....．.．...．..．...．.....6
3.２控制和伺服电路设计..．...．．....．..．..．...．．....．.．...．...6
３.３小车壁障的实现.．..．....．...............．.．..．．.........．7
3.4跟踪引导算法的实现..．.........．......．..........．.．．．...７
3.5太阳能板追光和引导的实现.........．..．．....．.......．．.....7
3.6小车停车的实现．．........．.．．............．..．............8
3.7太阳能充电系统实现....．.．......．....．.．．.．...．..．......．8
ＨYPEＲLIＮK＼l_Ｔoc４系统测试..．.．．．...．.．....．...．.......．......．............．....8?
4．1测试仪器...．．.．．...．...........．.．..．.....．........．....8
4．２测试方法．.．....．.．．.．．.......．...．..．...．.．......．......8
４.3测试成果...．....．.．..．．....．.．....．.....．...．．.........．8
４.４测试成果分析.．..．.．...．．.．......．．........．......．....．.9
5结论.................．..．．..．.....．.......．.．..．.......．．．.．．.9
参考资料.．.．．..．．..．....．...．.．..........．...．.........．....．...９
附录1系统硬件原理图..．..．..
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