基于ATmega16单片机的电能收集充电器设计.pdfVIP

2013年1月15日现代电子技术Jan.2013

第36卷第2期ModernElectronicsTechniqueVol.36No.2

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光纤陀螺随机漂移的建模与滤波

李佳桐，张春熹，张小跃，邓雅麒

（北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京100083）

摘要：光纤陀螺的随机漂移是捷联式惯导系统的主要误差源，为了减小光纤陀螺的随机误差并提高其精度，需要对光

纤陀螺的随机误差进行精确建模，本文根据时间序列理论，采用自回归AR模型法，建立了光纤陀螺随机误差模型。根据该

模型，采用卡尔曼滤波算法实现了对光纤陀螺的随机误差的滤波。滤波结果和Allan方差分析表明，滤波后光纤陀螺随机误

差得到了明显地减小，光纤陀螺的精度得到了有效地提高。

关键词：光纤陀螺；AR（2）模型；卡尔曼滤波器；Allan方差分析

中图分类号：TN911⁃34；U666.1文献标识码：A文章编号：1004⁃373X（2013）02⁃0129⁃03

Modelingandfilteringoffiberopticgyroscoperandomdrift

LIJia⁃tong，ZHANGChun⁃xi，ZHANGXiao⁃yue，DENGYa⁃qi

（SchoolofInstrumentScienceandOpto⁃electronicsEngineering，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100083，China）

Abstract：Therandomdriftoffiberopticgyroscope（FOG）isthemainerrorsourceofthestrapdowninertialnavigationsys⁃

tem（SINS）.TherandomerrorofFOGshouldbemodeledaccuratelytoreduceFOG′srandomerrorandimproveitsprecision.

Accordingtothetheoryofthetimeseriesanalysis，FOG′srandomerrormodelwasbuildwithautoregressionARmodelmethod.

Basedonthismodel，FOG′srandomerrorwasfilteredwithKalmanfilteringalgorithm.ThefilteringandAllanvarianceanalysis

resultsprovedthattheFOG′srandomerrorafterfilteringwasobviouslyreducedandtheFOGprecisionwasimprovedeffectively.

Keywords：fiberopticgyroscope；AR（2）model；Kalmanfilter；Allanvarianceanalysis

x=ϕx+ϕx+...+ϕx+a（1）

0引言