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2014年7月15日现代电子技术Jul.2014

第37卷第14期ModernElectronicsTechniqueVol.37No.14

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基于AVR单片机的旋转倒立摆设计

胡晓芳

（黑龙江大学电子工程学院，黑龙江哈尔滨150080）

摘要：对简易旋转倒立摆的各个模块做了相关介绍，对系统的实现方案和设计步骤进行描述。采用ATmega16单片

机作为主控元件，以BTS7960模块作为驱动器，使用直流伺服电机作为驱动电机。采用增量式PID算法控制摆杆达到稳定，

对摆杆所处位置的角度进行分段，然后采用分段PID算法进行控制，以使摆杆快速趋于稳定状态，得到良好的控制效果。

关键词：旋转倒立摆；ATmega16；BTS7970；伺服电机；PID算法

中图分类号：TN911⁃34文献标识码：A文章编号：1004⁃373X（2014）14⁃0135⁃03

DesignofrotationalinvertedpendulumbasedonAVRSCM

HUXiao⁃fang

（CollegeofElectronicEngineering，HeilongjiangUniversity，Harbin150080，China）

Abstract：Eachmoduleofsimplerotaryinvertedpendulumisintroducedinthispaper.Therealizationschemeanddesign

procedureofthesystemaredescribed，inwhichATmega16microcontrollerisusedasthemaincontrolelement，theBTS7960

moduleasthedriverandtheDCservomotorasdrivingmotor.TheincrementalPIDalgorithmisadoptedtocontroltheswingrod

tostabilizethependulum.Theangleofplacewheretheswingrodlocatesissegmented，andthenthesegmentationPIDalgo⁃

rithmisemployedtocontroltheswingrod，soastomaketheswingrodtovergetoasteadystatequickly，andobtainthegood

controleffect.

Keywords：rotationalinvertedpendulum；ATmega16；BTS7960；servomotor；PIDalgorithm

倒立摆系统是一个多变量、不稳定、非线性系统，不集回来摆杆角度的大小逐渐改变水平旋转臂转过的角

仅是进行控制实验与控制理论教学的很好的一类模型，度来调整摆杆与竖直方向的夹角以使摆杆达到稳定状

而且倒立摆系统能够很好的用来验证新的算法[1⁃3]。旋态。总体方案如图1所示。

转倒立摆系统比直线倒立摆更加复杂和不稳定，系统的

阶数比直线倒立摆更高[3]。当前对直线倒立摆的研究成

果较多，技术相对成熟，而对旋转倒立摆的研究相对较

少。大多数都是有关算法的研究，很少有人详细介绍旋

转倒立摆系统各个模块的组成。旋转倒立摆通过