基于非线性刚度项笛卡尔阻抗控制器修改方法研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）国会汉堡至10月

2日。

阻抗控制修改保证严格符合预选的空间限制*

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阿基里斯·拉科普洛斯,A·罗维萨基斯和佐伊·杰里

——在这项工作中，提出了笛卡尔阻抗控制器的修改。利用与机器人惯性[6]相同的所需惯性。它包括将非线性

所控制器保证所操作的机械手严格遵守预选的空间限制。弹簧项添加到所需的刚度，从而在边界处产生理论上无

具体来说，通过在控制设计中引入非线性刚度项，可以防止机限的刚度。通过与线性刚度阻抗控制器的仿真比较证明

械手与明确定义的硬边界（例如人类或易碎物体）发生碰撞。当了其性能。

在远离边界的空间区域中操作时，器的行为就像通过线性刚

本文的其余部分组织如下：第二部分阐述了所解决

度阻抗控制器操作一样，从而在这些区域中保持其顺应性和收敛

的主要问题。在第三节中，提出了所控制器并进

特性。使用线性刚度阻抗控制器进行比较仿真，以验证和阐明所

方法。行了定性分析，而在第四节中，进行了仿真研究以说明

所提出方案的有效性和特性。结论在第五节中阐述。最

后，所控制器的稳定性特性在附录中得到证明。

I.简介

涉及与环境动态交互的机器人任务在过去一直是大

二.问题陈述

量研究的。最流行的控制方法之一是Hogan[1]–[3]

A.问题表述和假设

阻抗控制；其基本思想是将机器人的机械阻抗调

考虑一个具有m个旋转关节的机器人器。设

节到目标模型的机械阻抗，目标模型通常是质量‑弹簧‑阻尼

m

q;q_;q¨∈R分别是关节位置、速度和加速度。机器人

器系统。与混合位置力控制[4]的替代方法相比，它的

的动力学模型由一组欧拉‑拉格朗日方程描述：

主要优点是了用于控制自由空间和接触臂的统一框

架。它的优点是在与环境相互作用的情况下会聚到H(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)u+τext(1)

稳定的平衡位置，而在自由的情况下会聚到所需的

其中H(q)2Rm×m,是正定惯性矩阵，C(q;q_)q_2Rm

位置。面对人机共存的趋势，研究工作致力于寻找