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基于多智能体协同控制的分布式鲁棒控制框架

摘要

随着工业4.0时代的深入发展，复杂系统的控制问题日益凸显其重要性和挑战性。

本报告提出了一种基于多智能体协同控制的分布式鲁棒控制框架，旨在解决大规模、高

维度、强耦合系统的控制难题。该框架融合了多智能体系统理论、分布式控制算法和鲁

棒性设计方法，构建了一个具有自适应、自组织、自优化特性的新型控制体系。通过理

论分析和仿真验证，本框架在系统稳定性、响应速度和抗干扰能力等方面均表现出显著

优势，可为智能制造、智慧城市、能源互联网等领域的复杂系统控制提供有效解决方案。

报告详细阐述了框架的理论基础、技术路线、实施方案和预期成果，并对其应用前景和

潜在风险进行了系统分析。

引言与背景

研究背景与意义

当前，全球正处于新一轮科技革命和产业变革的加速期，以人工智能、物联网、大

数据为代表的新一代信息技术与传统产业深度融合，催生了大量复杂系统的控制需求。

根据《中国制造2025》战略规划，到2025年制造业重点领域智能化水平将显著提升，

这要求控制系统具备更高的自主性和协同性。传统的集中式控制架构在处理大规模系统

时面临计算复杂度高、单点故障风险大、扩展性差等问题，难以满足现代复杂系统的控

制需求。分布式控制作为解决这些问题的有效途径，已成为控制理论领域的研究热点。

多智能体系统(MultiAgentSystem,MAS)为分布式控制提供了天然的理论框架和

技术支撑。通过将复杂系统分解为多个具有自主决策能力的智能体，并通过适当的协同

机制实现整体控制目标，可以显著提高系统的灵活性和鲁棒性。美国国家科学基金会

(NSF)的研究报告指出，基于多智能体的分布式控制在能源管理、交通控制、机器人协

作等领域的应用已展现出巨大潜力，预计未来五年相关市场规模将保持年均25%以上

的增长率。

国内外研究现状

在国际上，多智能体协同控制研究已取得一系列重要进展。美国加州大学伯克利分

校的团队在分布式优化算法方面提出了基于共识机制的ADMM算法，显著提高了多智

能体系统的收敛速度；德国弗劳恩霍夫研究所开发的工业4.0参考架构模型(RAMI4.0)

将多智能体技术作为核心组件之一；日本产业技术综合研究所(AIST)在机器人协同控

制方面实现了突破，成功应用于福岛核电站的灾后清理工作。

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国内研究起步较晚但发展迅速。清华大学在分布式鲁棒控制理论方面做出了开创

性工作，提出了基于Lyapunov稳定性理论的协同控制方法；中国科学院自动化研究所

开发了面向智慧城市的多智能体交通控制系统，在实际应用中取得了良好效果；浙江大

学在多智能体机器学习领域取得了重要进展，相关成果发表于《ScienceRobotics》期

刊。根据中国自动化学会发布的《智能控制技术发展报告》，我国在多智能体协同控制

领域的论文发表量已跃居世界第二，专利申请量连续三年保持全球第一。

研究目标与内容

本报告提出的多智能体协同控制框架旨在解决三个核心问题：一是如何设计高效的

分布式控制算法，保证多智能体系统的全局最优性；二是如何增强系统的鲁棒性，应对

模型不确定性和外部干扰；三是如何实现系统的自适应性，满足动态变化的环境需求。

研究内容主要包括：多智能体系统建模与架构设计、分布式鲁棒控制算法开发、协同优

化机制研究、仿真验证平台构建等。

通过本框架的实施，预期可实现以下目标：将复杂系统的控制响应时间缩短30%

以上，提高系统在不确定环境下的稳定性20%30%，降低通信开销15%25%，并形成一

套完整的多智能体协同控制理论体系和技术标准。这些成果将为我国在智能控制领域

抢占技术制高点提供重要支撑，符合国家”十四五”规划中关于”加快数字化发展，建设

数字中国”的战略部署。

研究概述

研究定位与价值

本研究定位于控制理论与人工智能交叉领域的前沿探索，旨在构建一个兼具理论

深度和应用价值的多智能体协同控制框架。从理论层面看，本研究将丰富分布式控制理

论体系，特别是在鲁棒性设计和协同优化方面做出创新性贡献；从应用层面看，研究成

果可直接服务于智能制造、智慧能源、智能交通等国家重点发展领域，具有显著的工程

实用价值。