线性系统的状态空间分析法.pptVIP

(3)求变换矩阵的逆阵(4)求取ф(t)解:4.变换系统矩阵A为约当形矩阵的计算方法(1)由约当形矩阵J来求ф(t)(2)变换阵P的求取a.一般法解:(b)若系统矩阵具有友矩阵的形式,即:解:(c)矩阵A具有m重特征根,但由方程AP1=λ1P1(i=1,2,…,n)能解出m个独立的特征向量P1,…,Pm,则由这m个独立的特征向量构成的变换矩阵P=[P1...PmPm-1...Pn]T仍可以将A变换成对角矩阵→约当矩阵的特殊形式.解:(d)由约当阵J来求ф(t)解:5.推广九.由控制系统的空间表达式确定系统的传递函数矩阵(1)古典控制论主要是以传递函数作为数学模型,为了利用古典控制论的久经考验的成果来分析设计控制系统,常常有必要将状态空表达式转换为传递函数矩阵.拉氏变换拉氏反变换四种标准形一般不用自动控制系统三种数学模型之间的关系例1.解:例2.例3.解:说明:由于选取状态变量的非唯一性,所建立的系统空间状态表达式也是唯一的,然而,尽管同一系统具有不同的状态空间表达式,但系统的传递函数矩阵却是唯一的。$2线性定常系统的分析一.齐次状态方程的解1.矩阵指数法说明:(1)齐次状态方程的解表示状态向量X(t)由初始状态X(0)向任意时刻的状态X(t)转移的内在特性,该特性通过矩阵指数具体描述。(2)eAt称为矩阵指数(n*n矩阵),不适合于手算,使用计算机来计算非常方便。例1.解:2.拉普拉斯法3.两种方法的关系例2.解:二.状态转移矩阵1.定义2.状态转移矩阵的性质(1)自身性(2)反逆性(3)传递性(4)(5)(6)例.(1)通过性质(2)通过直接计算3.状态转移矩阵的计算(1)拉普拉斯法例1.解:(2)根据eAt定义的直接计算法(3)变换系统矩阵A为对角线矩阵的计算法1)公式的推导2)变换矩阵P的求取(a)一般方法解:(b)如果状态矩阵A具有如下标准形式例.解:解:(1)求特征根(2)求变换阵（2）并联程序法parallelprogrammethod由传递函数化为部分分式后画出状态变量图，再由状态变量图写出状态空间表达式。-auy-1u-1/7-89/14y-1/2（3）迭代程序法iterativeprogrammethod由传递函数化成因子连乘积形式后画出状态变量图，再由状态变量图直接写出状态空间表达式uy-abu-12y-821.状态变量的选择不唯一。2.状态变量不一定要在物理上可测量。3.状态变量在数学形式上应力求简单。4.有时输入也可看成状态变量，称为广义状态变量，这时系统变成只有用广义状态变量来描述的齐次微分方程了。yuyu五.根据系统的方框图求状态空间表达式1.系统中不含振荡环节的情况(1)把各个环节化为最简单形式的组合一阶惯性环节和比例环节(2)把各个环节的输出选做状态变量2.系统中含有振荡环节的情况把各个环节化为最单间组合,若干个一阶惯性环节和比例环节(2)对于二阶系统,把它看作一个单位反馈系统的输出(3)把各个环节的输出选做状态变量yuyy六.多输入多输出系统的状态空间表达式yuBCDA+例1.解:七.状态变量的非唯一性八、状态空间表达式的规范化形式1.能控标准形解:例1.2.能观测标准形解:例2.3.对角标准形(1).定义:(2).思路(4).状态变量的选取例3.解:4.约当标准形(1).定义:(2).思路:(3)(4).状态变量的选择例4.解:(1)(2)二.状态变量的选取三.由微分议程建立状态空间表达式.1.作用函数不含导数项时的n纪念阶线性系统的状态空间表达式状态变量图-a1-a2-an-1-anX2uX1=yXn-1Xn+-3-2u+例1.解:R(S)Y(S)+_例2.解:RLe(t)C例3.解法1:1/L1/C-R/L-1/LC解法2.1/L1/C-R/L-1/LC+解法3.结论:状态变量不唯一,状态变量的选取不同,状态空间表达式也不同。2.作用函数含导数项时的n阶线性系统的状态空间表达式(1).直接法:选取状态变量的原则是:在由包含状态变量的n个微分议程构成的系统状态