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节点定位算法的分类绝对定位和相对定位：绝对定位：网络中存在已知位置的参考节点（称锚节点），所有节点根据参考节点的位置确定自己的位置，所有节点使用同一个坐标系。相对定位：网络中不存在已知位置的参考节点，所有节点确定到其它节点的相对位置。节点定位算法的分类基于测距的定位和非基于测距的定位：基于测距的定位：利用某种测量技术获得节点之间的距离信息或角度信息，进而估算位置。非基于测距的定位：不需要或不直接测量节点之间的距离及角度信息。（1）基于测距的绝对定位大多数基于测距的定位算法由两个阶段组成：测距：测量到相邻节点的距离或角度数据融合：根据测量结果估算节点位置常用的测量技术：根据接收到的信号强度估算距离。根据两种不同信号（如无线电和超声波）的到达时间差估算距离。利用天线阵列或多个接收器测量信号到达角度，继而转换成距离。距离融合位于（x0,y0）的待定位节点测得到N个参考节点的距离为d1~dN，可以列出以下距离方程：三边测量法（tri-lateration）任选三个不在同一直线上的参考节点，求解方程组的解，即为节点的位置。最大似然估计法当位置或测距有误差时，以上方程组没有解（N个圆不交于一点）。可采用最小均方估计来获得最佳位置估计：Ad-HocLocalizationSystem（AHLoS）AHLoS是一个基于多边测量的定位算法：参考节点向邻居节点广播自己的位置。未知节点测量到邻居参考节点的距离，若满足原子多边测量的条件（至少在3个参考节点的通信距离内），利用多边测量法估计自己的位置。一旦未知节点确定了自己的位置后，就成为新的参考节点，向其邻居节点广播自己的位置。这个过程不断重复，直至所有满足原子多边测量条件的未知节点都获得自己的位置。协同多边测量若未知节点周围不足3个参考节点，或者3个参考节点在一条直线上，使用协同多边测量。未知节点利用距其多跳的参考节点位置估计自己的位置，同时可以估算出其它一些未知节点的位置。（2）非基于测距的绝对定位算法这类算法不需要知道待定位节点到参考节点的距离，或者不需要直接测量此距离，成本和功耗较低。几种典型的非基于测距的定位算法：质心法几何约束法DV-HOP质心法网络中放置固定数量、通信区域相重叠的一组参考节点，这些参考节点构成规则的网状结构。参考节点周期性地发送包含自身位置的信标消息。质心法（续）对于每个参考节点Ri，未知节点统计在时间间隔t内收到的信标消息数Nrecv(i,t)，计算对应的连接测度CMi：CMi=Nrecv(i,t)/Nsent(i,t)×100%未知节点选择连接测度大于指定阈值的参考节点（设为k个），计算这些参考节点的质心作为自己的位置估计：几何约束法每个节点的信号覆盖范围可以用一个几何形状来表示几何约束法（续）对于每个听到的参考节点，待定位节点计算这些参考节点信号覆盖范围的重叠区域。几何约束法（续）计算包含重叠区域的最小矩形，矩形的中心作为节点的位置估计值。基于DV的定位算法如何在参考节点稀疏的网络中进行节点定位？基本思想：参考节点附近的节点通过直接测量的方法获得到参考节点的距离，传播给其邻居节点；邻居节点据此估计自己到参考节点的距离，再传播给其邻居；依次类推。类似于距离矢量路由算法中的距离传播，因此称这一类方法为基于DV的方法。DV-HOP传播模式每个参考节点向其邻居广播信标消息，所有节点维护到每个参考节点的最小跳数，并与邻居节点交换各自的距离矢量表。每个参考节点利用其它参考节点的位置及自己到这些参考节点的最小跳数计算每跳平均距离，发布到网络中。未知节点根据其最近的参考节点发布的平均每跳距离，计算到各个参考节点的距离，使用多边测量法估计自己的位置。DV-Distance传播模式类似于DV-HOP，但该算法传播的是累计距离，而非累计跳数。该方法比DV-HOP精确一些，但对测距误差很敏感。Euclidean传播模式该方法传播到参考节点的物理距离。未知节点A至少要有两个邻居B和C，且B和C都有到参考节点L的物理距离估计，另外A测量到B和C的距离，且必须知道距离BC。这样A可以计算距离AL。3.2传感器网络中的数据访问在传感器网络中，通过节点标识访问数据一般是不可行的：在随机部署的传感器网络中，节点标识与物理位置的对应关系在部署前并不知道，部署后获取全部节点的位置开销太大，因此节点标识对于数据访问的用处不大用户只对数据感兴趣，并不关心是哪个节点采集了数据。传感器网络中的数据访问模式用户通过简单的查询语句请求所需要的信息，比如“在地理区域X中观察到的行人数量”。汇聚节点通过分析查询语句形