第3章 瞬态响应及误差分析.pptVIP

例题：已知单位反馈系统的开环传递函数为：G(s)=1/(Ts)求其在单位阶跃输入、单位速度输入、单位加速度输入以及正弦信号sinωt输入下的稳态误差。解：该单位反馈系统在输入作用下的误差传递函数为：在单位阶跃输入下的稳态误差为：在单位速度输入下的稳态误差为：在单位加速度输入下的稳态误差为：(P57式3-52)*第94页，共136页，星期日，2025年，2月5日sin?t输入时：由于上式在虚轴上有一对共轭极点，不能利用拉氏变换的终值定理求稳态误差。(P137)对上式拉氏变换后得：稳态输出为：而如果采用拉氏变换的终值定理求解，将得到错误得结论：此例表明:输入信号不同，系统稳态误差也不相同。*第95页，共136页，星期日，2025年，2月5日公式条件：的极点均位于S左半平面（包括坐标原点）输入形式结构形式开环传递函数给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差，就取决于开环传递函数所描述的系统结构以及输入信号形式。因此按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。终值定理，求稳态误差。小结：*第96页，共136页，星期日，2025年，2月5日例解：1）单位阶跃输入时已知系统传递函数：求系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。从而：2）单位脉冲输入时，由于因此：*第62页，共136页，星期日，2025年，2月5日§3-4瞬态响应的性能指标系统的性能指标，通常由系统对单位阶跃输入的响应给出。其原因有二：1.产生阶跃输入比较容易，而且从系统对单位阶跃输入的响应也较容易求得对任何输入的响应；2.在实际中，许多输入与阶跃输入相似，而且阶跃输入又往往是实际中最不利的输入情况之一。应当指出，因为完全无振荡的单调过程的过渡过程时间太长，所以，除了那些不允许产生振荡的系统外，通常都允许系统有适度的振荡，其目的是为了获得较短的过渡过程时间。这就是在设计二阶系统时，常使系统在欠阻尼(通常取ξ为0.4～0.8)状态下工作的原因。因此，下面有关二阶系统响应的性能指标的定义及计算公式除特别说明者外，都是针对欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应的过渡过程而言的。*第63页，共136页，星期日，2025年，2月5日§3-4瞬态响应的性能指标控制系统的时域性能指标控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。为了说明欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应的过渡过程的特性，通常采用下列性能指标：上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp等，如下图所示。*第64页，共136页，星期日，2025年，2月5日*第65页，共136页，星期日，2025年，2月5日一.瞬态响应指标定义上升时间tr：(反映系统响应速度的指标)对于欠阻尼系统，响应曲线从0到第一次达到稳态值所经过时间。对于过阻尼系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需时间。延迟时间td：响应曲线从0上升到稳态值50%所需的时间。峰值时间tp：指输出响应从0开始第一次达到最大峰值所需要的时间。*第66页，共136页，星期日，2025年，2月5日最大超调量Mp：(反映系统瞬态过程的平稳性)响应曲线的最大峰值与稳态值之差。如果响应曲线的最终稳态值不等于1，通常采用最大百分比超调量，即调节时间ts：(从总体上反映系统的快速性)瞬态响应曲线进入并永远保持在稳态值??%允许误差范围内的最小时间。??%取稳态值的?2%或?5%振荡次数N：在调节时间ts内响应曲线振荡的次数。*第67页，共136页，星期日，2025年，2月5日二阶欠阻尼系统单位阶跃响应：二.二阶欠阻尼系统的瞬态响应指标(阻尼振荡频率)(为系统的极点向量与负实轴的夹角)*第68页，共136页，星期日，2025年，2月5日1.上升时间tr(表示系统响应速度的指标)响应曲线从0到第一次达到稳态值所经过时间。当t=tr时,由此可见，当ξ一定时，tr与ωn成反比；当ωn一定时，tr随ξ增大而增大。*第69页，共136页，星期日，2025年，2月5日2.峰值时间tp指输出响应从0开始第一次达到最大峰值所需要的时间。n=1时出现第一次峰值当ξ一定时，tp与ωn成反比；当ωn一定时，tp随ξ增大而增大。峰值时间tp等于阻尼振荡周期2π/ωd的一半。*第70页，共136页，星期日，2025