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2025年工业机器人双手协调作业运动优化技术知识考察试题及答案解析

一、单项选择题（每题3分，共30分）

1.工业机器人双手协调作业中，为了实现更精准的运动，以下哪种传感器通常用于检测手部与物体的接触力？

A.视觉传感器

B.力传感器

C.接近传感器

D.激光传感器

答案：B

解析：力传感器能够检测手部与物体之间的接触力，这对于工业机器人双手协调作业中精准操作尤为重要，例如在装配、抓取易碎物品等任务中，需要根据接触力的大小来调整手部动作，避免用力过大损坏物品或用力过小导致抓取失败。视觉传感器主要用于获取物体的图像信息进行识别和定位；接近传感器用于检测物体是否接近；激光传感器常用于测量距离、轮廓等。

2.在双手协调运动规划中，以下哪种方法更侧重于考虑机器人的动力学特性？

A.基于几何的规划方法

B.基于运动学的规划方法

C.基于动力学的规划方法

D.基于视觉的规划方法

答案：C

解析：基于动力学的规划方法会考虑机器人的质量、惯性、摩擦力等动力学特性，在规划双手协调运动时，能够更准确地预测机器人的运动状态和所需的驱动力矩，从而实现更高效、稳定的运动。基于几何的规划方法主要关注物体的几何形状和空间位置关系；基于运动学的规划方法侧重于机器人的关节角度和运动轨迹的计算；基于视觉的规划方法则依赖于视觉传感器获取的信息进行规划。

3.工业机器人双手协调作业时，为了避免碰撞，通常采用的碰撞检测方法是？

A.基于模型的碰撞检测

B.基于触觉的碰撞检测

C.基于听觉的碰撞检测

D.基于嗅觉的碰撞检测

答案：A

解析：基于模型的碰撞检测是工业机器人中常用的方法，通过建立机器人和周围环境的几何模型，利用数学算法实时计算各部分之间的距离和位置关系，判断是否会发生碰撞。基于触觉的碰撞检测主要依靠力传感器感知碰撞时的力变化，但这种方法通常是在碰撞已经发生或即将发生时才能检测到。目前基于听觉和嗅觉的碰撞检测在工业机器人中应用较少。

4.对于双手协调作业的工业机器人，其运动优化的目标不包括以下哪一项？

A.提高运动速度

B.降低能量消耗

C.增加机器人的重量

D.提高作业精度

答案：C

解析：运动优化的目标通常是提高机器人的性能和效率，包括提高运动速度以缩短作业时间、降低能量消耗以节约成本、提高作业精度以保证产品质量等。增加机器人的重量不利于机器人的运动和控制，且会增加能耗，不属于运动优化的目标。

5.在双手协调运动中，以下哪种轨迹规划方法能够使机器人的运动更加平滑？

A.直线轨迹规划

B.圆弧轨迹规划

C.样条曲线轨迹规划

D.折线轨迹规划

答案：C

解析：样条曲线轨迹规划可以通过拟合一系列的控制点，生成光滑的曲线轨迹，使得机器人在运动过程中速度和加速度的变化更加连续和平滑，减少冲击和振动。直线轨迹规划和折线轨迹规划在转折点处会产生较大的速度和加速度突变，运动不够平滑。圆弧轨迹规划虽然也是平滑的曲线，但适用范围相对较窄，不如样条曲线灵活。

6.工业机器人双手协调作业中，以下哪种通信方式能够实现实时、高速的数据传输？

A.蓝牙通信

B.以太网通信

C.ZigBee通信

D.红外线通信

答案：B

解析：以太网通信具有高带宽、低延迟的特点，能够满足工业机器人双手协调作业中实时、高速的数据传输需求，例如在传输大量的传感器数据、控制指令等方面表现出色。蓝牙通信和ZigBee通信的传输速率相对较低，且传输距离有限。红外线通信容易受到环境光线的干扰，传输稳定性较差，也不适合用于高速、实时的数据传输。

7.双手协调作业的工业机器人在执行任务时，需要对作业环境进行建模，以下哪种建模方法能够更准确地反映环境的真实情况？

A.二维建模

B.三维建模

C.一维建模

D.零维建模

答案：B

解析：三维建模能够完整地描述作业环境的空间信息，包括物体的形状、大小、位置等，更准确地反映环境的真实情况，有助于机器人进行更精确的运动规划和避障。二维建模只能提供平面信息，无法反映物体的高度和深度等三维信息。一维建模和零维建模的信息过于简单，不能满足工业机器人对作业环境的建模需求。

8.在工业机器人双手协调运动优化中，以下哪种优化算法适用于处理复杂的非线性优化问题？

A.梯度下降法

B.遗传算法

C.单纯形法

D.牛顿法

答案：B

解析：遗传算法是一种基于自然选择和遗传机制的优化算法，具有全局搜索能力和较强的鲁棒性，适用于处理复杂的非线性优化问题，例如在工业机器人双手协调运动优化中，可能存在多个目标函数和复杂的约束条件，遗传算法能够在较大的搜索空间中找到较优的解。梯度下降法和牛顿法是基于梯度信息的局部搜索算法，容易陷入局部最优解。单纯形法主要用于线性规划问题。

9.工业机器人双手协调作业时，为了保证双