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基于多智能体协同控制的分布式预测控制算法1

基于多智能体协同控制的分布式预测控制算法

摘要

本文系统性地研究了基于多智能体协同控制的分布式预测控制算法，旨在解决大规

模复杂系统的协同优化问题。随着工业4.0和智能制造的快速发展，传统集中式控制方法

在处理大规模系统时面临计算复杂度高、容错性差等瓶颈。分布式预测控制(Distributed

ModelPredictiveControl,DMPC)通过将控制任务分解到多个智能体，实现了系统的

模块化和并行化处理，显著提升了控制效率和系统鲁棒性。

本研究首先分析了多智能体系统的基本特征和协同控制机制，深入探讨了分布式

预测控制的理论基础和数学模型。在此基础上，提出了一种改进的分布式预测控制算

法，该算法结合了博弈论和一致性理论，通过智能体间的信息交互和局部优化实现全局

性能提升。算法设计考虑了通信延迟、数据丢包等实际约束条件，确保了在复杂工业环

境下的适用性。

为验证算法有效性，本研究构建了多层次的仿真实验平台，包括小规模测试系统和

大规模工业场景模拟。实验结果表明，与集中式MPC和传统DMPC算法相比，所提

算法在计算效率上提升约35%，系统响应速度提高28%，同时保持了良好的控制精度。

在典型工业应用场景中，算法成功实现了多机器人协同装配、智能电网负荷分配等复杂

任务的控制优化。

本研究还探讨了算法的实际部署方案，包括硬件架构设计、软件系统实现和系统集

成策略。经济效益分析显示，该算法在智能制造、能源管理等领域具有广阔的应用前景，

预计可为企业带来15%20%的运营成本降低。最后，本文分析了研究过程中可能面临

的技术风险和市场风险，并提出了相应的应对措施，为算法的产业化应用提供了全面保

障。

关键词：多智能体系统；分布式预测控制；协同优化；工业4.0；智能控制

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着信息技术的飞速发展和工业自动化程度的不断提高，现代工业系统正朝着大规

模、网络化、智能化的方向快速发展。在智能制造、智能电网、智能交通等领域，传统的

集中式控制方法已难以满足日益增长的控制需求。集中式控制架构存在单点故障风险、

计算复杂度高、扩展性差等固有缺陷，特别是在处理地理分布广泛、子系统耦合紧密的

大规模复杂系统时显得力不从心。据国际机器人联合会(IFR)2022年统计数据显示，全

球工业机器人密度已达每万名员工151台，较2015年增长近两倍，这种趋势对分布式

控制技术提出了更高要求。

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多智能体系统(MultiAgentSystem,MAS)作为一种新兴的分布式人工智能范式，

为解决大规模复杂系统的控制问题提供了新思路。多智能体系统通过将复杂任务分解

为多个简单子任务，由多个自主智能体协同完成，具有灵活性高、容错性强、可扩展性

好等优势。美国国家标准与技术研究院(NIST)在《智能制造系统路线图》中指出，基于

多智能体的分布式控制是实现下一代智能制造的关键使能技术之一。预测控制(Model

PredictiveControl,MPC)作为先进控制领域的重要分支，因其处理多变量约束优化问

题的能力而受到广泛关注。将预测控制与多智能体系统相结合，形成的分布式预测控制

(DistributedMPC,DMPC)技术，已成为控制科学与工程领域的研究热点。

本研究提出的基于多智能体协同控制的分布式预测控制算法，旨在解决大规模工

业系统中的协同优化问题，具有重要的理论价值和实践意义。从理论层面看，该研究将

丰富分布式控制理论体系，推动多智能体协同机制与预测控制方法的深度融合；从应用

层面看，研究成果可直接服务于智能制造、能源互联网等国家战略性新兴产业，助力产

业升级和效率提升。根据麦肯锡全球研究院的报告预测，到2025年，工业4.0技术每

年将创造高达3.7万亿美元的经济价值，其中分布式智能控制技术将贡献约15%的份

额。

1.2国内外研究现状

分布式预测控制算法的研究始于21世纪初，经过二十余年的发展，已形成较为完

整的理论体系和技术路线。国外研究方面，欧洲学者在DMPC理论创新方面处于领先

地位。英国剑桥大学Maciejowski教授团队