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结合SLAM技术的工业机器人自主定位与地图构建研究1

结合SLAM技术的工业机器人自主定位与地图构建研究

摘要

本研究旨在探讨结合同步定位与地图构建(SLAM)技术的工业机器人自主定位与

地图构建系统。随着工业4.0和智能制造的快速发展，工业机器人自主导航能力已成为

提升生产效率和灵活性的关键技术。SLAM技术通过实时环境感知与自我定位，使机器

人能够在未知环境中构建地图并自主导航。本研究采用多传感器融合方法，结合激光雷

达(LiDAR)、视觉传感器和惯性测量单元(IMU)数据，开发高精度、鲁棒的SLAM系

统。研究内容包括算法优化、硬件集成、系统测试和工业应用验证。预期成果将显著提

升工业机器人在复杂动态环境中的定位精度(目标误差8小时无故障)。这些目标将分

阶段实现，最终形成完整的工业机器人自主导航解决方案。

2.2研究内容

研究内容涵盖四个核心模块：多传感器数据采集与预处理模块，负责激光雷达、相

机和IMU数据的同步采集与初步处理；SLAM核心算法模块，包括前端里程计和后端

优化；地图构建与管理模块，实现环境地图的实时更新与存储；系统集成与应用模块，

将SLAM系统与工业机器人控制平台集成。每个模块都有明确的技术指标和验收标准。

2.3创新点

本研究的创新主要体现在三个方面：一是提出动态环境下的鲁棒SLAM算法，通

过深度学习实现动态目标的实时检测与剔除；二是开发多传感器紧耦合融合框架，提高

系统在复杂工业环境中的稳定性；三是构建语义增强的工业地图，不仅包含几何信息，

还包含设备类型、区域功能等语义信息，为机器人智能决策提供支持。这些创新将显著

提升SLAM技术在工业场景中的实用价值。

2.4技术路线

技术路线分为四个阶段：第一阶段(16月)进行理论研究和算法设计；第二阶段

(712月)完成原型系统开发；第三阶段(1318月)开展实验室测试与优化；第四阶段

(1924月)进行工业现场验证与应用示范。每个阶段都有明确的里程碑和交付物，确保

研究按计划推进。

2.5预期应用

研究成果可广泛应用于汽车制造、电子装配、仓储物流等行业。例如，在汽车总装

车间，搭载本系统的机器人可自主完成零部件配送；在电子工厂，可实现生产线的柔性

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调整；在智能仓库，可提高货物分拣效率。据测算，应用本系统可使工厂物料运输效率

提升30%以上，人力成本降低40%。

政策与行业环境分析

3.1国家政策支持

中国政府高度重视智能制造发展，《“十四五”智能制造发展规划》明确提出”到2025

年，规模以上制造业企业大部分实现数字化网络化，重点行业骨干企业初步应用智能

化”。科技部”智能机器人”重点专项将”机器人环境感知与自主导航”列为关键技术方向。

2022年，工信部等八部门联合发布《“十四五”智能制造发展规划》，明确提出要”突破高

精度实时定位、动态环境感知等关键技术”。这些政策为本研究的开展提供了有力支持。

3.2行业发展趋势

工业机器人行业呈现三大趋势：一是从固定机器人向移动机器人发展，AMR(自主

移动机器人)市场年增长率超过35%；二是从单一传感器向多传感器融合发展，激光雷

达、视觉和IMU的组合成为主流方案；三是从几何SLAM向语义SLAM发展，环境

理解能力不断提升。据高工机器人研究所预测，2025年中国工业机器人市场规模将突

破800亿元，其中自主移动机器人占比将达30%。

3.3技术标准现状

目前，工业机器人导航相关标准正在逐步完善。国际标准化组织(ISO)发布了ISO

36914:2020《工业车辆安全要求和验证第4部分：无人工业车辆及其系统》。中国国家

标准GB/T388712020《工业机器人安全要求规范》对机器人自主导航安全性提出了具

体要求。然而，针对SLAM技术性能评价的标准仍不完善，本研究将参与相关标准制

定工作。

3.4市场竞争格局

全球SLAM技术主要参与者包括：谷歌(Cartographer)、博世(BSTSLAM)、西

门子等国际巨头，以及速腾聚创、高仙机器人等国内企业。国内企业在激光SLAM领

域已取得一定突破，但在多传感器融合、动态环境处理