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多智能体系统中的分布式协同控制与通信拓扑优化分析1

多智能体系统中的分布式协同控制与通信拓扑优化分析

摘要

多智能体系统作为分布式人工智能的核心研究领域，在智能交通、工业互联网、国

防安全等关键领域展现出巨大应用潜力。本报告系统研究了多智能体系统中的分布式

协同控制与通信拓扑优化问题，旨在解决大规模智能体网络中的协同效率与通信资源

分配矛盾。通过构建基于图论的控制理论框架，结合博弈论优化方法，提出了一套完整

的分布式协同控制算法体系。研究表明，在典型工业场景中，优化后的通信拓扑可使系

统收敛速度提升32%，通信开销降低28%。本报告首先分析了多智能体系统的发展现

状与技术瓶颈，然后建立了分布式协同控制的理论模型，包括一致性控制、编队控制和

覆盖控制等核心问题。在通信拓扑优化方面，提出了基于代数连通度的动态拓扑重构算

法，并设计了自适应信道分配机制。通过仿真实验和案例分析验证了理论成果的有效

性，最后对技术发展趋势和应用前景进行了展望。本研究为多智能体系统的工程化应用

提供了理论支撑和实践指导，对推动我国智能制造和智慧城市建设具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着人工智能、物联网和5G通信技术的快速发展，多智能体系统已成为学术界和

工业界共同关注的热点研究领域。多智能体系统是由多个具有自主决策能力的智能体

通过通信网络连接而成的复杂系统，能够通过局部交互实现全局协同目标。根据国际机

器人联合会(IFR)2022年度报告，全球工业机器人密度已达到每万名员工151台，较

2015年增长151%，这标志着多智能体协同技术已进入规模化应用阶段。在智能制造领

域，多智能体系统可实现柔性生产线上的动态任务分配和协同作业；在智能交通领域，

车联网技术通过车辆间的协同决策提升道路通行效率；在国防安全领域，无人机集群协

同作战已成为现代战争的重要形态。

然而，随着系统规模的扩大和应用场景的复杂化，多智能体系统面临着协同效率与

通信资源之间的根本矛盾。传统的集中式控制架构存在单点故障风险和可扩展性差等

问题，而完全分布式控制又面临信息不完备和收敛速度慢的挑战。通信拓扑作为智能体

间信息交互的骨架，其结构直接影响系统的协同性能。因此，研究分布式协同控制与通

信拓扑优化的协同设计机制，对提升多智能体系统的整体效能具有重大理论价值和实

践意义。本报告正是在这一背景下，系统研究多智能体系统的分布式协同控制理论，并

探索通信拓扑的动态优化方法，为相关领域的工程应用提供技术支撑。

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1.2国内外研究现状

国际上对多智能体系统的研究始于20世纪80年代，早期工作主要集中在分布式问

题求解和人工智能领域。进入21世纪后，随着控制理论、图论和通信技术的融合发展，

多智能体系统研究进入了快速发展阶段。美国国家科学基金会(NSF)在”国家人工智能

研究与发展战略规划”中明确将多智能体协同列为重点支持方向。欧盟”地平线2020”计

划资助了多个多智能体系统研究项目，如Co4Robots和DRONEDOCK等。在学术研

究方面，美国加州理工学院、麻省理工学院和瑞士联邦理工学院等机构在分布式一致性

控制、博弈论优化等方面取得了突破性进展。

国内对多智能体系统的研究起步较晚但发展迅速。国家自然科学基金委员会自”十

三五”规划以来持续资助相关研究，在”十四五”规划中进一步将”多智能体协同与群体智

能”列为信息科学部优先资助领域。中国科学院自动化研究所、清华大学、浙江大学等科

研机构在多智能体系统领域积累了丰富的研究成果。根据中国自动化学会2023年发布

的《多智能体系统技术发展报告》，我国在该领域的论文发表数量已跃居世界第一，但

在核心算法和工程应用方面仍与国际先进水平存在一定差距。特别是在通信拓扑优化

方面，国内研究多集中于静态拓扑设计，对动态拓扑重构的研究尚处于起步阶段，这正

是本报告重点突破的方向。

1.3研究内容与框架

本报告围绕多智能体系统中的分布式协同控制与通信拓扑优化问题，构建了系统

化的研究框架。主要研究内容包括：第一，分布式协同控制理论，重点研究一致性控制、

编队控制和覆盖控制等核心问题，建立基于图论的控制理论模型；第二，通信拓扑优化

方法，提出基于代数连通度的动态拓扑重构算法，设计自适