基于6600驱动器四轴步进电机导轨控制系统设计与实现.pdfVIP

四轴步进电机导轨控制

本例程使用TB6600步进电机驱动器控制5742步进电机，使用专门的驱动

器可以做到事半功倍的效果，控制电机的时候，只需要使用定时器输出可调频率

的脉冲即制电机的速度，不需要再考虑步进电机的通电顺序等。

STM32的脉冲输出方式是很灵活的，不只是有PWM模式一种，例程使用的

方式是输出比较模式，意思就是当比较值与计数器数值相等的时候就翻转电平，

不是使用PWM模式，改变脉冲频率不需要改变ARR寄存器（自动重装载值）。！！！

从图中可以看到计数器CNT一直在计数，当计数器与比较器（CCR）相等的

时候就翻转输出电平：

使能了定时器比较输出中断，设置了通道的脉冲数为Toggle_Pulse（500），

在启动定时器运行，定时器从0开始计数，等计数到Toggle_Pulse（即500）

值时就会产生中断，翻转通道引脚，并执行

HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback函数，在函数内，我们当前定时器计

数值保存在变量count（此时该值为500），并设置新的比较值为为

count+Toggle_Pulse（即500+500=1000）。接下来，定时器继续计数，等到计数值

到1000时，就又产生中断，翻转通道引脚，并把比较值设置为1500（1000+

Toggle_Pulse），如此循环执行…..最终的效果也就在定时器通道引脚输出持续的脉

冲信号，并且脉冲信号的周期为2*Toggle_Pulse，也就是通过改变Toggle_Pulse

来改变脉冲频率。

假设：count=65530（0xFFFA），Toggle_Pulse=1000（0x03E8）

count+Toggle_Pulse=66530（0x103E2）

由于定时器计数器和比较值是16位的，最大值只能是0xFFFF，计数溢出之

后，会从0开始（0xFFFFF-0）。按照上面的计算结果，如果直接将66530（0x1

03E2）赋值给CCR，则实际上是将0x03E2赋值给CCR，那么定时器下一次中断

的时候就是在0x03E2，两次中断的时间就是（0x03E2–0）+（0xFFFFF–0xFFFA）

=0x03E7(999),这里数值上不等于Toggle_Pulse，但时间上却是间隔了1000（道理

就跟数组元素是[10]，但下标最大是[9]一样）。

本例程在梯形加的基础上实现四轴步进电机搜索原点，以限位开关作为

原点和极限信号，开机搜索原点，搜索到原地就可以实现按键功能。本例

程是在导轨上实现的。

1.1软件版本信息

软件版本

STCubeMX4.21.0

CubeF4FirmwarePackage1.18.0

Keil5.22

IAR7.4

1.2跳线帽情况

/*******为保证例程正常运行，必须以下跳线帽**********/

丝印编号IO端口目标功能引脚出厂默认设置

JP2PB6RXD已接

JP2PB7TXD