PLC机械手臂搬运加工作业流程控制.docVIP

1引言

机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，autohand

能模拟人手和臂一些动作功效，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具自动操作装置。它可替换人繁重劳动以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，所以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手关键由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）部件，依据被抓持物件形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多个结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成多种转动（摆动）、移动或复合运动来实现要求动作，改变被抓持物件位置和姿势。运动机构升降、伸缩、旋转等独立运动方法，称为机械手自由度。为了抓取空间中任意位置和方位物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计关键参数。自由度越多，机械手灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。通常专用机械手有2～3个自由度。

机械手种类，按驱动方法可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方法可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常见作机床或其它机器附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传输工件，在加工中心中更换刀具等，通常没有独立控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品主从式操作手也常称为机械手。机械手在铸造工业中应用能深入发展铸造设备生产能力，改善热、累等劳动条件。

机械手首先是从美国开始研制。1958年美国联合控制企业研制出第一台机械手。

机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过40多年发展，现在已经成为制造业生产自动化中关键机电设备。现在，正式投入使用绝大部分机械手属于第一代机械手，即程序控制机械手。这代机械手基础上采取点位控制系统，没有感觉外界环境信息感觉器官，关键用于焊接、喷漆和上下料。第二代机械手含有感觉器官，仍然以程序控制为基础，但能够依据外界环境信息对控制程序进行校正。这代机械手通常采取接触传感器一类简单传感装置和对应适应性算法。现在，第三代机械手正在第一、第二代机械手基础上蓬勃发展起来，它是能感知外界环境和对象物，并含有对复杂信息进行正确处理，对自己行为做出自主决议能力智能化机械手。它能识别景物，含有触觉、视觉、力觉、听觉、味觉等多个感觉，能实现搜索、追踪、辨色识图等多个仿生动作，含有教授知识、语音功效和自学能力等人工智能。

现在机械手技术有了新发展：出现了仿人型机械手、微型机械手和微操作系统（如细小工业管道机械手移动探测系统、微型飞行器等）、机械手化机器、智能机械手（不仅能够进行事先设定动作，还可根据工作情况对应地进行动作，如回避障碍物移动，作业次序计划，有效动态学习等）。机械手应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，而且蓬勃发展军用机械手也将越来越多地装备部队。

国外方面：近几年国外工业机械手领域有以下多个发展趋势。机械手性能不停提升，而单机价格不停下降；机械结构向模块化、可重构化发展；控制系统向基于PC机开放型控制器方向发展；传感器作用日益关键；虚拟现实技术在机械手中作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。

中国方面：现在在部分机种方面，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装配机械手、特种机械手（水下、爬壁、管道、遥控等机械手）基础掌握了机械手操作机设计制造技术，处理了控制驱动系统设计和配置，软件设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周围配套设备全套自动通信、协调控制技术；在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，中国已经含有了独立自主发展中国机械手技术基础。

本课题关键研究是基于PLC机械手模型控制系统设计，包含硬件设计和软件设计。经过设计编制PLC程序实现机械手模型控制系统自动控制。利用组态软件MCGS设计出人机界面，进行设备和数据对象连接，实现动画连接，实现机械手监控。经过MCGS将机械手动作过程进行动画演示，使机械手动作形象化。提供较为直观、清楚、正确机械手运行状态，为维修和故障诊疗提供多方面可能性，充足提升系统工作效率。

2设计任务及要求、工艺步骤分析

2.1控制要求

（1）图1所表示，有两部机械对工作物进行加工，对象由输送带A送到加工位置，然后由机械手臂将加工物送至工作台1位置进行第一步骤加工。当第一步骤加工完成后，机械手臂将工作物夹起再送至工作台2进行第二步骤加工；当第二步骤加工完成后，机械手臂将工作物放到输送带B送走，然后由7段数码管显示加工完成数量。

（2）假设使用气压机械手臂，一开始手臂先下降，碰到下限开关开始做夹起动作，然后开始上升碰到