计算机控制专业课程设计PID控制器调节.docVIP

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、序言 0

二、PID控制基础原理和常见形式及数学模型 1

三、设计内容 2

3、1分析原系统 2

3、22P控制方法： 3

3、3PI控制 5

3、4PID控制 8

四、设计总结 11

4、1、结果分析 11

4、2、参数作用? 11

五、设计工作总结及心得体会 12

六、参考文件 12

一、序言

PID控制是最早发展起来经典控制策略，是用于过程控制最有效策略之一。因为其原理简单．技术成熟，在宴际应用中较易于整定，在工业控制中得到了广泛应用。它最大优点是不需了解被控对象正确数学模型，其需在线依据系统误差段误差改变率等简单参数，经过经验进行调整器参数在线整定，即可取得满意结果。含有很大适应性和灵话性。PID控制中积分作用能够降低稳态误差，但男首先也轻易导魏积分饱和，使系统超调量增大。微分作用可提升系统响应速度，但其对高频干扰尤其敏感，甚至会造成系统失稳。所以，正确计算P1D控制器参数，有效合理地宴现PID控制器设计，对于PID控制器在过程控制中广泛应用含相关键理论和现实意义。

二、PID控制基础原理和常见形式及数学模型

含有百分比-积分-微分控制规律控制器，称PID控制器。这种组合含有三种基础规律各自特点，其运动方程为：

对应传输函数为：

图1PID控制结构图

若，则能够写成：

由此可见，当利用PID控制器进行串联校正时，除可使系统型别提升一级外，还将提供两个负实零点。和PI控制器相比，PID控制器除了一样含有提升系统稳态性能优点外，还多提供一个负实零点，从而在提升系统动态性能方面，含有更大优越性。所以，在工业过程控制系统中，广泛使用PID控制器。PID控制器各部分参数选择，在系统现场调试中最终确定。通常，应使积分部分发生在系统频率特征低频段，以提升系统稳态性能；而使微分部分发生在系统频率特征中频段，以改善系统动态性能。

三、设计内容

3、1分析原系统

自己选定一个具体控制对象，分别用P、PI、PID多个控制方法设计校正网络，手工调试P、I、D各个参数，使闭环系统阶跃响应尽可能地好（稳定性、快速性、正确性）

控制对象数学模型：

试验中，使用MATLAB软件中Simulink调试和编程调试相结合方法

不加任何串联校正系统阶跃响应：

图2原系统阶跃响应曲线

MATLAB源程序：

num=[1];

den=[1540];

sys=tf(num,den);

sys1=feedback(sys,1);

t=0:1:30;

step(sys1,t)

grid

3、22P控制方法：

P控制方法只是在前向通道上加上百分比步骤，相当于增大了系统开环增益，减小了系统稳态误差，减小了系统阻尼，从而增大了系统超调量和振荡性。

P控制方法系统结构图以下：

图3P控制方法系统结构图

取Kp=1至15，步长为1，进行循环测试系统，将不一样Kp下阶跃响应曲线绘制在一张坐标图下：

图4Kp取1~15时系统阶跃响应曲线

MATLAB源程序：

clear;

d=[1];

n=[1540];

t=[0:0.01:30];

forKp=1:1:15

d1=Kp*d;

g0=tf(d1,n);

g=feedback(g0,1);

y=step(g,t);

plot(t,y);

ifishold~=1,holdon,end

end

grid

由试验曲线能够看出，伴随Kp值增大，系统稳态误差逐步减小，稳态性能得到很好改善，不过，Kp增大，使系统超调量同时增加，系统动态性能变差，稳定性下降。这就是P控制通常规律。

3、3PI控制

PI控制是在P控制基础上增加了积分步骤，提升了系统型别，从而能减小系统稳态误差。因为单纯使用增大Kp方法来减小稳态误差同时会使系统超调量增大，破坏了系统平稳性，而积分步骤引入能够和P控制合作来消除上述副作用，至于积分步骤对系统正确影响将经过试验给出结论。

图5PI控制结构图

系统开环传输函数为：

将PI控制和P控制系统阶跃响应曲线进行比较：PI控制中系统稳态误差显著减小，不过系统超调量和平稳性并没有得到改善，而增大积分步骤中增益Ki则会使系统超调量增加，系统震荡加剧，从而破坏了系统动态性能。

要使系统各项性能尽可能好，只有一边增大Ki加紧系统消除稳态误差时间，一边减小Kp来改善系统动态性能。不过在用MATLAB仿真时发觉，假如Ki取值过大就会使系统不稳定。

经过反复手工调试，下面将展示一下当Ki分别取0.5、1、2、3时不一样Kp值下系统阶跃响应图。

MATLAB对应源程序：

cl