闽江师范高等专科学校《机器学习算法》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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闽江师范高等专科学校《机器学习算法》

2023-2024学年第二学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的坐标变换在机器人控制中非常重要。假设机器人的传感器坐标系和机械臂坐标系不同，需要进行坐标变换。以下哪种工具在ROS中常用于坐标变换的计算？（）

A.tf

B.cv_bridge

C.rospy

D.message_filters

2、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间的通信是通过话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）等方式实现的。假设一个机器人需要实时获取传感器数据并进行处理，以下关于通信方式选择的描述，正确的是：（）

A.由于需要实时性，应选择服务进行通信，以确保数据的及时传递

B.话题通信更适合这种场景，因为它能够支持一对多的发布/订阅模式

C.动作通信最适合，因为它可以提供反馈和中间结果

D.以上三种通信方式效果相同，可以任意选择

3、当使用ROS开发一个用于考古挖掘的机器人时，需要考虑对文物的保护和精细操作。以下哪种控制方式和工具可能会被用于考古挖掘？（）

A.力控操作和精细运动规划

B.视觉引导和触觉反馈

C.无损检测技术和文物保护算法

D.以上都有可能

4、当在ROS中开发一个具有机械臂的机器人时，需要对机械臂的逆运动学求解进行优化，以提高控制精度和速度。以下哪种方法能够更有效地解决逆运动学问题？（）

A.数值求解方法，如迭代法

B.解析求解方法，基于数学模型

C.随机猜测关节角度

D.不进行逆运动学求解，直接控制关节

5、当使用ROS实现机器人的自主避障功能时，以下哪种传感器数据融合方法能够提高障碍物检测的准确性和可靠性？（）

A.加权平均法

B.卡尔曼滤波

C.粒子滤波

D.扩展卡尔曼滤波。假设机器人配备了多种不同类型的传感器（如激光雷达、超声波传感器、摄像头），需要将它们的数据进行融合以获得更全面和精确的障碍物信息，上述哪种数据融合方法在这种情况下表现更为出色，并说明其优势和应用步骤

6、在ROS中，为了实现机器人系统的鲁棒性和容错性，常常采用一些策略。假设一个机器人的传感器出现故障，以下关于系统的应对措施，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用冗余传感器来提高系统的可靠性，当一个传感器故障时，切换到备用传感器

B.通过故障检测和诊断算法及时发现传感器的故障，并采取相应的补偿措施

C.一旦传感器故障，系统就无法正常工作，必须停止运行

D.可以设计容错控制算法，使机器人在部分传感器故障的情况下仍能完成基本任务

7、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）（）

A.机器人模型

B.传感器数据

C.规划路径

D.以上都是

8、当开发机器人的自主导航系统时，地图构建是重要的基础。假设机器人需要在一个大型室内环境中自主导航，该环境包含多个房间和走廊。以下哪种地图表示方法能够有效地存储环境信息，同时支持快速的路径规划和更新？（）

A.栅格地图

B.拓扑地图

C.特征地图

D.占用网格地图

9、在一个基于ROS的机器人集群中，需要实现高效的编队控制和协同运动。以下哪种控制策略和通信协议可能会被用于编队控制？（）

A.基于领航者-跟随者的控制策略

B.分布式一致性控制

C.虚拟结构法

D.以上都有可能

10、ROS中的服务（Service）通常用于实现节点之间的请求-响应通信模式。考虑一个机器人导航系统，其中一个节点提供路径规划服务，另一个节点请求路径规划。如果服务响应时间过长，以下哪种情况最有可能发生？（）

A.机器人停止运动，等待响应

B.机器人自行选择随机路径前进

C.系统自动切换到备用的路径规划算法

D.机器人按照之前的路径继续前进

11、ROS中的消息（Message）定义了节点之间通信的数据格式。假设需要传输一个包含机器人关节角度、速度和扭矩的复杂数据结构，以下关于消息定义的描述，正确的是？（）

A.消息定义只能使用基本数据