《移动机器人原理与技术》_第三章.pptVIP

********************************3.3.3摄像机标定摄像机标定方法可分为三类：传统的摄像机标定方法，主动视觉摄像机标定方法和摄像机自标定方法。传统的摄像机标定方法可以使用于任意的摄像机模型，精度很高，但不可以用在无法使用标定块的环境下。主动视觉摄像机标定方法对标定环境的要求高，不能使用于摄像机运动未知的场合，且精度较低；摄像机自标定方法不能非线性标定，鲁棒性不高。Faugeras的标定方法作为传统的摄像机标定方法不仅算法实现简单，而且可线性求解参数。3.3.3摄像机标定Faugeras标定方法选用4参数内参矩阵，将像点和物点的成像几何关系在齐次坐标下写成透视投影矩阵的形式：3.3.3摄像机标定每个点可以得到两个方程，而未知数只有11个，所以，最少取六个点即可通过最小二乘法求出，其中*****************************3.2.1感觉传感器1．触觉感知传感器触觉传感器3.2.1感觉传感器2．接近觉感知传感器接近觉传感器用来感觉是否有目标物体接近和接近的距离，包括感应式传感器、电容式传感器、光学传感器、超声波传感器等。感应式传感器要求检测的物体是金属。电容式传感器可以检测任何固体和液体，测量范围为毫米级。光学传感器主要指红外传感器和超声波传感器。感觉是否有目标物体接近一般用红外传感器，测近距一般用超声波传感器，而且也可以用在水下测量距离、方向和速度。3.2.1感觉传感器2．接近觉感知传感器红外传感器是根据波从发射到接收的传播过程中所受到的影响来检测物体的接近程度。这类传感器包括一个可以发射红外光的固态发光二极管和一个用作接收器的固态光敏二极管（或光敏三极管）。当光强超过一定程度时光敏三极管就会导通，否则截止。把发光二极管和光敏三极管汇聚在同一面上，反射光才能被接收器看到。3.2.1感觉传感器2．接近觉感知传感器红外传感器3.2.1感觉传感器2．接近觉感知传感器红外传感器中，一般采用反射光强法进行测量，即目标物对发光二极管散射光的反射光强度进行测量。光的反射系数与目标物表面颜色、粗糙度等有关。目标颜色较深、接近黑色或透明时，其反射光很弱。若以输出信号达到其一阈值作为“接近”时，则对不同目标物“接近”的距离是不同的。红外光强法接近觉对大多数目标物是能找到“接近”感觉的，即能很容易地检测出工作空间内某物体是否存在，但是作为距离的测量并不精确。3.2.2测距传感器超声波传感器发射超声波脉冲信号，测量回波的返回时间便可得知达到物体表面的距离。如果安装多个接收器，根据相位差还可以得到物体表面的倾斜状态信息。但是，超声波在空气中衰减得很快（在1MHz的条件下为12dB/cm）,因此其频率无法太高。超声波传感器可测量方向、距离、速度。移动机器人主要应用超声波传感器采用主动测距方式测距。主动测距方法有渡越时间法、脉冲回波法、频率调制连续脉冲等。3.2.2测距传感器TOF方法检测超声波往返距离的时间。所用的时间与超声波通过距离成正比，记录超声波发射极发出脉冲时间和超声波接收器接收到第一个返回脉冲时间，可得到时间值T，由时间T计算出距离，TOF测量方法对噪声敏感。超声波传感器3.2.3视觉传感器1．CCD图像传感器CCD（ChargeCoupledDevice，感光耦合组件）是摄像系统中可以记录光线变化的半导体，通常以百万像素为单位。CCD相机的原理是芯片上面整齐地排列着很多小的感光单元，光线中的光子撞击每个单元后，在这些单元中会产生电子（光电效应），光子的数目与电子的数目互成比例。3.2.3视觉传感器1．CCD图像传感器CCD（ChargeCoupledDevice，感光耦合组件）是摄像系统中可以记录光线变化的半导体，通常以百万像素为单位。CCD相机的原理是芯片上面整齐地排列着很多小的感光单元，光线中的光子撞击每个单元后，在这些单元中会产生电子（光电效应），光子的数目与电子的数目互成比例。3.2.3视觉传感器1．CCD图像传感器每一个CCD组件由上百万个MOS电容所构成。当数字相机的快门开启，来自影像的光线穿过这些马赛克色块会让感光点的二氧化硅材料释放出电子〈负电〉与电洞〈正电〉。经由外部加入电压，这些电子和电洞会被转移到不同极性的另一个硅层暂存起来。电子数的多寡和曝光过程光点所接收的光量成正比。在一个影像最明亮的部位，可能有超过10万个电子被积存起来。3.2.3视觉传感器1．CCD图像传感器曝光后所有