《移动机器人原理与技术》_第四章.ppt

**************4.2.3路标定位相对定位方法能够根据移动机器人的运动学模型对每一时刻的移动机器人位姿进行迭代递推，不依赖于外界环境信息，短时精度较好。但该类定位方法难以避免地存在误差累积问题；绝对定位方法虽然具有精度商、可靠性强等优点，但该类方法同样具有自身的局限性，比如基于导航路标的定位方法只适用于设有导航路标的环境中，方法本身局限性较大；基于卫星的定位方法依赖于卫星信号的可获得性及信号质量，在室外空旷的环境下，定位精度可达到很高，但在室内由于信号无法获得而失效。4.2.3路标定位在城市道路环境下，由于建筑物的遮挡，或信号反射造成的多径