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2025年人形机器人柔性触觉传感器校准实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、简答题

1.请简述人形机器人配备柔性触觉传感器的主要意义。

2.在进行柔性触觉传感器校准前，需要对其工作环境进行哪些方面的检查和准备？

3.简述使用标准校准块进行柔性触觉传感器校准的基本步骤。

4.解释校准过程中的“零点偏移”和“灵敏度”这两个关键参数的含义。

5.列举在柔性触觉传感器校准操作中可能遇到的三种异常情况，并简述其可能的原因。

二、填空题

6.柔性触觉传感器的校准通常包括______校准和______校准两个主要方面。

7.使用力平台进行传感器校准时，需要确保施加的力方向与传感器______一致。

8.校准数据的处理通常需要将传感器输出的原始信号转换为具有物理意义的______或______。

9.评估校准精度时，常用的指标除了灵敏度外，还包括______、______等。

10.校准完成后，应将校准参数保存至______中，并做好相应的______记录。

三、操作流程题

11.假设你需要对人形机器人手指末端的一个电容式柔性触觉传感器进行校准。请简述从准备阶段到完成校准并初步评估结果的主要操作流程。

四、分析与判断题

12.校准的目的是修正传感器的固有误差，使其输出完全符合理论预期。（判断对错）

13.任何品牌的柔性触觉传感器都可以使用同一种校准方法进行标定。（判断对错）

14.在校准过程中，环境振动和温度波动对校准精度没有影响。（判断对错）

15.校准报告只需要记录最终的校准系数即可。（判断对错）

试卷答案

一、简答题

1.答案：提高人形机器人的环境感知能力，实现更精细的力控制（如抓取稳定性、轻柔交互），增强操作安全性，提升人机协作的自然度。

解析思路：回答需围绕触觉传感器在人形机器人中的作用展开，从感知环境（形状、硬度、是否存在）、控制动作（施加多少力、是否接触）和安全防护（避免碰撞）等多个维度阐述其意义。

2.答案：检查环境是否稳定、洁净、无干扰（如振动）；确保校准设备（力平台、位移传感器等）已正确安装、校准并连接；检查传感器安装是否牢固、清洁；确认数据采集系统（如工控机、软件）运行正常、驱动程序加载完毕；准备好标准校准工具（如力块、位移标定棒）；确保操作人员已了解安全规程。

解析思路：考察对校准准备工作全面性的理解，涵盖环境、设备、传感器、系统和人员安全等要素。

3.答案：（1）将标准校准块放置在传感器待测区域；（2）启动校准设备，按照预设程序或标准规范施加标准力/压力或移动标准位移；（3）同时记录传感器输出的原始电压/电流或数字信号；（4）更换不同位置或不同大小的校准块（如需要），重复步骤（2）（3）；（5）收集所有校准点的数据；（6）将原始数据转换为物理量（力/压力、位移），计算传感器的标定系数（如灵敏度矩阵、零点）；（7）评估校准结果是否满足精度要求。

解析思路：考察对基于标准工具校准方法核心步骤的掌握，强调规范操作和数据记录。

4.答案：零点偏移是指当没有施加任何测量信号时，传感器输出值与理论零点之间的差异，反映了传感器的初始状态误差。灵敏度是指传感器输出信号的变化量与输入物理量变化量之间的比例关系，表示传感器对输入信号的响应程度。

解析思路：考察对两个基本校准参数定义的准确理解。

5.答案：（1）传感器无响应或响应值异常（如输出恒定、急剧跳动）；（2）校准数据曲线呈现明显的非线性或与预期不符；（3）不同校准点之间的读数差异过大，一致性差。可能原因包括：传感器连接线路松动或损坏、传感器本身损坏、校准设备（如力平台）输出异常、校准块与传感器接触不良或脏污、环境因素（如温度剧烈变化、强磁场干扰）影响、操作错误等。

解析思路：考察对校准过程中常见故障现象的识别能力以及对其潜在原因的分析能力，需要列举具体例子并简要说明。

二、填空题

6.答案：整体；局部（或分布）

解析思路：考察对触觉传感器校准范围的理解，通常分为对整个传感器响应范围进行校准和对特定区域或压力分布进行校准。

7.答案：灵敏度轴线（或敏感方向/测量方向）

解析思路：考察校准操作中力的方向要求，确保施加的力落在传感器设计的主要测量方向上，以获得准确的读数。

8.答案：力；压力

解析思路：考察校准数据处理的目标，将传感器原始的电信号数据转换为实际应用的物理量单位。

9.答案：线性度；重复性（或迟滞性）

解析思路：考察评估校准精度的常用误差指标，除了灵敏度外，线性度描述输出与输入的吻合程度，重复性描述多次测量