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70农机与农艺AgriculturalMachineryandAgronomy2024年5月上
基于渔业养殖的清道夫型仿生机械鱼设计
易娜，贺双旭，滕小祺，应晟斌
（浙江长征职业技术学院，浙江杭州310023）
摘要：仿生鱼具有鱼类的特点，具备真实鱼类的机械结构和运动特征，而鱼类拥有卓越的水中运动能力，能够在水中自由
地游动、转向和操纵，灵活性和适应性强。基于此，文章设计了一款清道夫型仿生机械鱼，在设计仿生机械鱼结构的基础上，
同时对仿生机械鱼进行运动及动力设计、视觉识别系统设计和控制系统设计等，并进行水下测试。测试结果表明，仿生机械
鱼具有作业时间长、能耗低、运动范围广、能在机动性能要求比较高的水下环境工作等优点，可实现水下环境的检测和生物
生存状况的观测，如水下渔情分析、定位、查询等，而且该产品在市场化后销售价格低，深受渔民朋友的好评。
关键词：渔业养殖；清道夫型；仿生机械鱼
中图分类号：TP242文献标志码：ADOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.09.019
0引言3）动态监测。能够随时工作，看清水下情况，便
我国养殖产量居世界第一，其中以螃蟹、虾和牡于观察水产活动、生长和吃食情况。
蛎养殖为最。水产养殖对水质、水深、含氧量等都有4）水下检查。能够进行水质探测，近距离观察
一定要求，以螃蟹、虾、牡蛎养殖为例：螃蟹喜欢生活所投喂的饲料、药品以及水产的食用情况，防止外来
在河滩上的洞穴和沙石水草中，水流不能急，不能有物种入侵或人为恶意投毒。
风和阴凉，水深需要lm以上、水质清洁；鱼蟹混养是5）搭载挂钩。可实现近距离精准投料，观察水
池塘养蟹的一种模式，要求水质干净，能够有0.3m左产的喜好。
右透明度；养殖南美白对虾适宜深度在1.5m~2m，排6）可扩展接口。可实现搭载多种搜寻、探测传
水系统良好，水质干净且溶氧量高；牡蛎养殖需要选感器，实现机器快速就位，查明水域深度、水下温度、
择潮流畅通、饵料丰富、风浪平静、水深在4m以上、水压、水流方向、流速和水质等情况。
盐度较低的海区。人工养殖时，由于成本和技术原7）配备照明显示控制系统。可实现对水下图像
因，往往放养密度较大，水面又较小，因此除了增加的还原、增强、处理功能，可适应各种复杂黑暗水域
增氧设施外，还需要一种小型设备，在不惊扰水产的的工作。
情况下，可以近距离地观察其活动、生长和吃食等情表1清道夫型仿生机械鱼性能指标
况，养殖户可以据此立即进行投料、换水等。仿生机序号性能参数备注
无人有缆遥控通用型仿生潜
械鱼是将仿生学结合到渔业养殖领域，使监测设备模1基本属性水器清道夫型
拟鱼类游动，其小体积、高灵活性、低污染、无扰动①鱼内充电电压：DC5V，充
电电流：1A，充电时间：1h
鱼的内置动力
的特点，使其能在不同的水域环境中进行水下监测。2基本参数②遥控器内7#电池，电压：
电池需要充电
DC3V
所设计的清道夫型仿生机械鱼主要用于水
人力资源管理师持证人
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