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工业机器人运动误差的时频域质量特征提取1

工业机器人运动误差的时频域质量特征提取

摘要

工业机器人作为智能制造的核心装备，其运动精度直接影响产品质量和生产效率。

本报告系统研究了工业机器人运动误差的时频域质量特征提取方法，旨在建立一套完

整的误差分析与评估体系。通过综合运用时域分析和频域分析技术，结合机器学习算

法，构建了运动误差的多维特征提取模型。研究表明，该方法能够有效识别机器人运动

中的周期性误差、随机误差和系统误差，为误差补偿和精度提升提供科学依据。报告详

细阐述了技术路线、实施方案和预期成果，并通过案例分析验证了方法的有效性。研究

成果对提升我国工业机器人自主化水平、推动制造业高质量发展具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

工业机器人是现代制造业的重要支撑，其运动精度是衡量机器人性能的关键指标。

随着《中国制造2025》战略的深入推进，工业机器人在汽车制造、电子装配、航空航

天等领域的应用日益广泛。据国际机器人联合会(IFR)统计，2022年中国工业机器人

密度达到每万名工人151台，但仍低于韩国的1000台和日本的390台，存在较大提升

空间。运动误差作为影响机器人精度的核心因素，其精确表征与控制已成为行业技术瓶

颈。

传统的误差分析方法多局限于时域或单一频域分析，难以全面捕捉误差的动态特

性。本研究提出的时频域联合分析方法，能够同时揭示误差在时间和频率维度的分布规

律，为误差溯源和补偿提供更丰富的信息。这对提升国产机器人核心竞争力、突破国外

技术垄断具有重要战略意义。

1.2国内外研究现状

在运动误差分析领域，国外研究起步较早。德国弗劳恩霍夫研究所开发了基于小波

变换的误差诊断系统，能够识别0.1mm以下的定位误差；日本安川电机采用时频分析

方法，将机器人重复定位精度提升至±0.02mm。国内研究方面，哈尔滨工业大学提出

了基于经验模态分解的误差分离方法，清华大学开发了多传感器融合的误差监测平台。

然而，现有研究仍存在三方面不足：一是特征提取维度单一，缺乏时频域联合分析；

二是数据处理实时性差，难以满足在线监测需求；三是模型泛化能力弱，对不同工况适

应性不足。本研究将针对这些问题开展系统性攻关。

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1.3研究目标与内容

本研究的总体目标是构建工业机器人运动误差的时频域质量特征提取体系，具体

包括：(1)建立误差信号的时频域联合表征模型；(2)开发多维特征自动提取算法；(3)

构建误差评估与诊断系统；(4)形成行业技术规范。研究内容涵盖理论建模、算法开发、

实验验证和工程应用四个层面，形成完整的技术链条。

研究概述

2.1研究范畴界定

本研究聚焦于六轴工业机器人在典型作业场景下的运动误差分析，主要包括定位误

差、轨迹误差和姿态误差三个维度。研究范围限定在额定负载范围内(550kg)，运动速

度不超过2m/s的常规工况。误差数据采集采用激光跟踪仪和惯性测量单元(IMU)相

结合的方式，采样频率不低于1kHz。

研究对象涵盖主流工业机器人品牌，包括国产新松、埃斯顿及进口ABB、KUKA

等型号。研究不考虑极端环境因素(如高温、强电磁干扰)对误差的影响，专注于机器

人本体特性导致的误差规律。

2.2技术路线概述

本研究采用”理论建模算法开发实验验证工程应用”的技术路线。首先建立机器人运

动学模型和误差传播模型；然后开发基于时频分析的特征提取算法；接着搭建实验平台

进行数据采集与验证；最后形成工程化应用方案。关键技术包括小波变换、希尔伯特黄

变换、深度学习等。

研究周期计划为24个月，分为四个阶段：前期准备(3个月)、理论建模(6个月)、

算法开发(9个月)、实验验证(6个月)。每个阶段设置明确的里程碑节点，确保研究进

度可控。

2.3创新点与难点

本研究的创新点主要体现在三个方面：(1)首次将时频域联合分析引入机器人误差

研究；(2)提出自适应特征提取算法，提高对不同工况的适应性；(3)构建多源数据融合

的误差评估体系。这些创新将显著提升误差分析的精度和效率。

研究难点包括：复杂运动轨迹下的误差分离、实时处理算法的实现、多源数据同步