系统脉冲传递函数为.pptVIP

*自动控制原理第八章*三、脉冲传递函数1、定义是线性环节的脉冲响应函数的Z变换，它等于线性环节输出信号的Z变换与理想开关输入信号的Z变换之比，称为线性环节的脉冲传递函数，又称为Z传递函数。2、开环系统（或环节）的脉冲传递函数例8-21求图8-30所示系统的脉冲传递函数解：差Z变换表得：*自动控制原理第八章*例8-22求图8-33所示的脉冲传递函数*自动控制原理第八章*例8-23求图8-32所示系统的脉冲传递函数。解：查Z变换表可得：*自动控制原理第八章*3、环节串联时脉冲传递函数*自动控制原理第八章*对于图8-33a有：所以：对于图8-33b，有*自动控制原理第八章*例8-24设 计算图8-33a和图8-33b的脉冲传递函数。解：对于情况a:对于情况b：脉冲传递函数为：*自动控制原理第八章*4、有零阶保持器的开环系统的脉冲传递函数*自动控制原理第八章*令 ，根据拉氏变换的实数位移定理有：所以根据Z变换的迟后定理，有最后得：*自动控制原理第八章*例8-25求图中系统的脉冲传递函数，设 。解：把展开成部分分式，即：查Z变换表得：系统脉冲传递函数为：把1代入上式，最终可得：*自动控制原理第八章*5、离散（时间）控制系统的闭环脉冲传递函数系统闭环脉冲传递函数：误差传递函数*自动控制原理第八章*例8-26求图8-37所示系统的闭环脉冲传递函数。解：*自动控制原理第八章*查表可得：*自动控制原理第八章*例8-27求图8-39所示系统的闭环脉冲传递函数解： 系统中引入了积分校正自动控制原理第八章*自动控制原理第八章*2.数字控制系统c(t)y(t)e(t)+－H(s)r(t)G(s)+－r(t)A/D数字计算D/A被控对象测量元件*自动控制原理第八章**自动控制原理第八章*数字控制系统也是一类离散（时间）控制系统二、离散（时间）控制系统的研究方法本章将介绍：Z变换理论脉冲传递函数离散控制系统的稳定性和性能分析*自动控制原理第八章*第二节采样过程和采样定理一、采样过程和理想脉冲序列采样系统中的脉冲序列和数字控制系统中A/D转换过程得到的脉冲序列都看成是一个理想脉冲序列。这个脉冲序列可表示为：*自动控制原理第八章*二、采样定理1、采样信号的频谱*自动控制原理第八章*2、采样定理*自动控制原理第八章*若不满足，则在区间， ， 频谱中各波形会互相重叠，如图8-18所示。所以，为了好不失真地把原信号复现出来，采样角频率必须大于或等于原信号上限频率的两倍。这就是香农(Shannon)采样定理。香农(Shannon)采样定理。*自动控制原理第八章*三、零阶保持器零阶保持器的传递函数:*自动控制原理第八章* 第三节Z变换

一、采样信号的拉氏变换

二、Z变换的定义利用Z变换算子，式（8－19）可写成记为即*自动控制原理第八章*三、Z变换的求法1、级数求和法例8-1试求取单位阶跃函数的Z变换。n=0,1,2,…代入得若满足则得单位阶跃函数的拉氏变换为S这个复变量定义在s平面上满足在左半复平面上（），积分并不存在。*自动控制原理第八章*例8-2试求衰减的指数函数的Z变换解： 在采样时刻的值为可得上式为一等比数列，公比为:若满足则假设可得*自动控制原理第八章*例8-3试求斜坡函数 的Z变换。解： 在采样时刻的值为由式(8-23)可得注意到 把上式代入得*自动控制原理第八章*例8-4试求离散时间函数 的Z变换。解：按Z变换的定义，有若满足则有*自动控制原理第八章*2.部分分式法例8-5试求具有拉氏变换为 的连续时间函数 的Z变换。解：的拉氏变换部分分式展开式为代入得*自动控制原理第八章*例8-6试求正弦函数 的Z变