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卡尔曼滤波在状态估计中的应用

卡尔曼滤波（KalmanFilter）是一种递归的线性最小方差估计方法，广泛应用于状态估计问题中，特别是在导航、控制系统、信号处理等领域。本节将详细介绍卡尔曼滤波的基本原理及其在状态估计中的应用，并通过具体实例和代码示例来展示其实际操作过程。

1.卡尔曼滤波的基本原理

卡尔曼滤波的核心思想是通过系统模型和测量模型来估计系统的状态。它假设系统的状态可以由一个线性方程组描述，并且测量值也受到线性模型的影响。此外，卡尔曼滤波还假设系统和测量中的噪声是高斯白噪声。

1.1系统模型

系统模型描述了系统状态的动态变化。假设系统状态