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融合神经网络的轮式移动机器人鲁棒滑模控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

轮式移动机器人作为现代机器人领域的重要分支，凭借其结构简单、运动灵活以及能耗较低等显著优势，在众多领域得到了广泛应用。在工业制造领域，它能够承担物料搬运、零件装配等任务，有效提高生产效率，降低人力成本，像汽车生产线上的轮式移动机器人可以精准地将零部件运输到指定位置，保障生产线的高效运转。在物流仓储行业，自动导引车（AGV）作为典型的轮式移动机器人，实现了货物的自动搬运与存储，大幅提升了仓储管理的智能化水平，以亚马逊的Kiva机器人系统为例，其可以快速地在仓库中穿梭，完成货物的分拣和运输，大大提高了物流作业的效率。在服务领域，轮式移动机器人可用于餐厅送餐、酒店服务以及医疗护理辅助等工作，为人们的生活带来便利，比如一些餐厅中使用的送餐机器人，能够准确地将菜品送到顾客桌前，提升了服务质量和效率。在安防巡检领域，它可以代替人类在危险环境或恶劣天气下进行巡逻，实时监测安全状况，及时发现并报告异常情况，保障了人员和财产的安全。

然而，轮式移动机器人在实际运行过程中面临着诸多挑战。一方面，机器人本身存在参数不确定性，如电机的转动惯量、轮子的半径等参数可能会随着使用时间、环境温度等因素的变化而发生改变，这会影响机器人的运动控制精度。另一方面，机器人会受到外部环境干扰，如地面的不平整、风力的作用以及其他物体的碰撞等，这些干扰会使机器人偏离预定的运动轨迹，降低控制性能。此外，轮式移动机器人通常具有非线性、强耦合和非完整约束等特性，这使得传统的控制方法难以满足其高精度、高鲁棒性的控制要求。例如，当机器人在复杂地形上行驶时，传统的PID控制方法可能无法及时有效地调整控制策略，导致机器人的运动不稳定。

滑模控制作为一种变结构控制方法，对系统参数变化和外部扰动具有较强的鲁棒性。它通过设计滑模面，使系统状态在滑模面上滑动，从而实现对系统的有效控制。在滑模控制中，系统的控制律会根据系统状态与滑模面的相对位置进行切换，这种切换特性使得系统能够快速响应外界干扰，保持稳定的运行状态。但是，滑模控制也存在一些不足之处，其中最突出的问题是抖振现象。抖振会导致系统的能量损耗增加，降低系统的控制精度，甚至会影响系统的稳定性。例如，在机器人的运动控制中，抖振可能会使机器人的运动产生抖动，影响其对目标轨迹的跟踪精度。

神经网络具有强大的非线性映射能力和自学习能力，能够逼近任意复杂的非线性函数。将神经网络与鲁棒滑模控制相结合，可以充分发挥两者的优势。神经网络可以对轮式移动机器人的复杂动力学模型进行建模和预测，实时估计系统的不确定性和外部扰动，为滑模控制提供更准确的控制信息。同时，通过神经网络的自学习能力，可以在线调整滑模控制器的参数，有效地削弱滑模控制的抖振问题，提高系统的控制性能和鲁棒性。例如，利用神经网络对滑模控制的切换增益进行自适应调整，根据系统的实时状态动态地改变切换增益的大小，既能保证系统对干扰的鲁棒性，又能减少抖振的产生。因此，研究基于神经网络的轮式移动机器人鲁棒滑模控制具有重要的理论意义和实际应用价值，有望为轮式移动机器人在复杂环境下的高效、稳定运行提供有效的解决方案。

1.2国内外研究现状

在轮式移动机器人控制研究方面，国内外学者取得了丰硕的成果。早期的研究主要集中在基于运动学模型的控制方法，如比例-积分-微分（PID）控制，它通过对机器人的位置、速度等误差进行比例、积分和微分运算，来调整控制量，实现对机器人的基本控制。但由于轮式移动机器人的非线性和非完整约束特性，PID控制在复杂环境下的控制效果有限。随着控制理论的发展，自适应控制方法被引入，它能够根据系统参数的变化实时调整控制器参数，提高了机器人在参数不确定情况下的控制性能。例如，自适应滑模控制通过自适应机制在线估计系统的不确定性，增强了滑模控制对参数变化的适应能力。

滑模控制在轮式移动机器人控制中也得到了广泛应用。滑模控制通过设计不连续的控制律，使系统在滑模面上运动，对系统的不确定性和外部扰动具有很强的鲁棒性。为了削弱滑模控制的抖振问题，许多改进方法被提出。如采用边界层法，在滑模面附近设置一个边界层，在边界层内采用连续控制，从而减少抖振。文献中提出了一种基于指数趋近律的滑模控制方法，通过调整趋近律参数，加快系统状态向滑模面的趋近速度，同时降低抖振。然而，这些方法在复杂多变的环境下，对于系统不确定性和扰动的处理仍存在一定局限性。

神经网络在机器人控制中的应用研究也日益深入。神经网络可以用于机器人的动力学建模、轨迹规划和控制等方面。多层感知器（MLP）神经网络通过构建多个神经元层，能够逼近复杂的非线性函数，被广泛应用于机器人的动力学模型辨识，以实现更精确的控制。径向基函数（RBF）神经网络以其良好的局部逼近