基于串联弹性驱动器的柔顺机械臂：设计、控制与实验验证.docx

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2025-12-04 发布于上海
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基于串联弹性驱动器的柔顺机械臂：设计、控制与实验验证

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化进程不断加速的当下，机械臂作为关键的自动化执行设备，被广泛应用于工业生产、医疗卫生、食品加工、电子制造等多个领域，能够有效替代人工完成重复性、精密性以及危险性高的工作任务。传统机械臂通常采用刚体结构设计，在面对高速摆动、复杂环境交互以及与人协同作业等场景时，暴露出了诸多局限性。例如在医疗手术辅助中，传统机械臂的刚性结构使其难以精准适应人体组织的复杂生理结构和微妙的操作需求，一旦发生碰撞，极易对人体造成严重伤害。在精密加工领域，高速运动时产生的较大碰撞力，不仅可能损坏加工对象，还会导致加工精度难