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２０２５年８月Ａｕｇ２０２５
第５３卷第１５期Ｖｏｌ５３Ｎｏ１５
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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２５１５００７
文献引用：岳经纬，贺利乐，岳枫，等．基于六自由度并联机构的多节段机器人的结构设计与运动分析［Ｊ］．机床与液压，２０２５，５３
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（１５）：４３４９．
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Ｃｉｔｅａｓ：ＹＵＥＪｉｎｇｗｅｉ，ＨＥＬｉｌｅ，ＹＵＥＦｅｎｇ，ｅｔａｌ．Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｄｅｓｉｇｎａｎｄｍｏｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｍｕｌｔｉｓｅｇｍｅｎｔｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎ６ＤＯＦｐａｒａｌｌｅｌ
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ｍｅｃｈａｎｉｓｍ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２５，５３（１５）：４３４９．
基于六自由度并联机构的多节段机器人的结构设计与运动分析
１１１１１２
岳经纬，贺利乐，岳枫，窦铭源，贺宁，李赵兴
（１西安建筑科技大学机电工程学院，陕西西安７１００５５；２榆林学院信息工程学院，陕西榆林７１９０００）
摘要：聚焦于多自由度仿生机器人的结构优化与运动特性分析，提出一种基于六自由度并联机构的多节段机器人设计
方案。该机器人通过串联模块化结构实现躯体构建，每个模块由动平台、静平台、６组连杆驱动机构及球铰连接组成，依
托舵机驱动实现独立六自由度运动能力。对该机器人进行机械结构设计与运动学分析，建立动、静坐标系下的逆运动学反
解模型与正运动学求解模型，通过坐标变换推导连杆长度与位姿之间的关系，并采用牛顿迭代法解决正解中的非线性优化
问题。以工作空间体积最大化、连杆角度平滑性及动平台位置紧凑性为优化目标，引入自适应惯性权重与学习因子改进的
粒子群优化算法，对连杆长度、旋转角度等关键参数实施多目标优化。最后，基于ＡＤＡＭＳ软件构建虚拟样机模型，通过
运动学仿真分析平台质心运动特性，并开展水平爬行、转弯等物理实验，验证了机器人在蜿蜒、蠕动等复杂步态下的运动
可行性与可靠性。
关键词：六自由度并联机构；多节段机器人；结构设计；运动学分析
中图分类号：ＴＰ２４２
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ＳｔｒｕｃｔｕｒａｌＤｅｓｉｇｎａｎｄＭｏｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＭｕｌｔｉｓｅｇｍｅｎｔＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎ６ＤＯＦ
ＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ
ＹＵＥＪｉｎｇｗｅｉ，ＨＥＬｉｌｅ，ＹＵＥＦｅｎｇ，ＤＯＵＭｉｎｇｙｕａｎ，ＨＥＮｉｎｇ，ＬＩＺｈａｏｘｉｎｇ１１１１１２
（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ′ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ′ａｎ
Ｓｈａａｎｘｉ７１００５５，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＹｕｌｉｎＵｎｉ
初级会计持证人
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