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不引入速度反馈开环增益闭环传递函数11.ppt

不引入速度反馈开环增益闭环传递函数11.ppt

    *北京科技大学自动化学院自动化系*例2设具有PD控制器的控制系统方框图如图所示。试分析比例加微分控制规律对该系统性能的影响。解1、无PD控制器时，系统的闭环传递函数为：则系统的特征方程为：阻尼比等于零，所以其输出信号是等幅振荡。+－R(s)C(s)7.7PID模型及其控制规律分析*北京科技大学自动化学院自动化系*2、加入PD控制器时，系统的闭环传递函数为：因此系统是闭环稳定的。阻尼比系统的特征方程为+－R(s)C(s)7.7PID模型及其控制规律分析*北京科技大学自动化学院自动化系*3）积分控制器具有积分控制规律的控制器称为

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