工业机器人的技术参数.pptVIP

2.定位精度(PositioningAccuracy)工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度(即重复度),如图1.17所示。图1.17工业机器人定位精度和重复定位精度的典型情况(a)重复定位精度的测量；(b)合理定位精度，良好重复定位精度；(c)良好定位精度,很差重复定位精度；(d)很差定位精度，良好重复定位精度3.工作范围(WorkSpace)工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。因为末端操作器的尺寸和形状是多种多样的,为了真实反映机器人的特征参数,所以,这里是指不安装末端操作器时的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的,机器人在执行作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区(DeadZone)而不能完成任务。图1.18和图1.19所示分别为PUMA机器人和A4020机器人的工作范围。图1.18PUMA机器人工作范围(a)顶视图;(b)侧视图图1.19A4020型SCARA机器人工作范围4.速度(Speed)和加速度速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。说明书中通常提供了主要运动自由度的最大稳定速度,但在实际应用中单纯考虑最大稳定速度是不够的。这是因为,由于驱动器输出功率的限制,从启动到达最大稳定速度或从最大稳定速度到停止,都需要一定时间。如果最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些,对应用而言的有效速度就要低一些;反之,如果最大稳定速度低,允许的极限加速度大,则加减速的时间就会短一些,这有利于有效速度的提高。但如果加速或减速过快,有可能引起定位时超调或振荡加剧,使得到达目标位置后需要等待振荡衰减的时间增加,则也可能使有效速度反而降低。所以,考虑机器人运动特性时,除注意最大稳定速度外,还应注意其最大允许的加减速度。5.承载能力(Payload)承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量,而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见,承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常,承载能力不仅指负载,而且还包括了机器人末端操作器的质量。机器人有效负载的大小除受到驱动器功率的限制外,还受到杆件材料极限应力的限制,因而它又和环境条件(如地心引力)、运动参数(如运动速度、加速度以及它们的方向)有关。如加拿大手臂,它的额定可搬运质量为15000kg,在运动速度较低时能达到30000kg。然而，这种负荷能力只是在太空中失重条件下才有可能达到，在地球上,该手臂本身的重量达450kg,它连自重引起的臂杆变形都无法承受,更谈不上搬运质量了。图1.20为三菱装配机器人不带电动手爪时的承载能力。图1.21所示为三菱装配机器人带电动手爪时的承载能力。图1.20三菱装配机器人不带电动手爪时的承载能力图1.21三菱装配机器人带电动手爪时的承载能力1.3.3工业机器人的坐标如图1.22所示,工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。图1.22工业机器人的几种坐标形式1.直角坐标／笛卡儿坐标／台架型(3P)这种机器人由3个线性关节组成,这3个关节用来确定末端操作器的位置,通常还带有附加的旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在x、y、z轴上的运动是独立的,运动方程可独立处理,且方程是线性的,因此很容易通过计算机控制实现;它可以两端支撑,对于给定的结构长度,刚性最大;它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化,容易达到高精度。但是,它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出,既妨碍工作,又占地面积大,运动速度低,密封性不好。图1.23虚线所示为直角坐标机器人的工作空间示意图，它是一个立方体形状。。图1.23直角坐标机器人的工作空间示意图2.圆柱坐标型(R2P)圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置,再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力;能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受