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矿山无人驾驶车辆智能调度研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2矿山无人驾驶车辆技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

矿山无人驾驶车辆智能调度系统框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2系统功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

车辆定位与导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1基于卫星的定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2基于地形的导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

任务规划与调度算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1节点生成算法．