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面向智能装配的力视觉混合感知与控制算法研究1

面向智能装配的力视觉混合感知与控制算法研究

摘要

本研究聚焦于智能装配领域中的力视觉混合感知与控制算法，旨在通过多模态信

息融合技术提升装配系统的智能化水平。随着制造业向智能化、柔性化转型，传统装配

方式已难以满足高精度、高效率的生产需求。力觉与视觉作为装配过程中最重要的两种

感知模态，其协同感知与控制技术成为突破装配瓶颈的关键。本文系统分析了国内外智

能装配技术发展现状，构建了基于深度学习的力视觉信息融合理论框架，提出了自适应

混合控制算法，并设计了完整的实验验证方案。研究预期将开发出一套具有自主知识产

权的智能装配系统，显著提升装配精度至±0.05mm，装配效率提高30%以上，为我国

智能制造产业升级提供技术支撑。本研究符合《中国制造2025》战略规划中关于高端

装备制造的发展方向，具有重要的理论价值和广阔的应用前景。

引言与背景

1.1研究背景与意义

全球制造业正经历深刻变革，以工业4.0为代表的新一轮工业革命推动生产方式向

智能化、网络化、柔性化方向演进。据国际机器人联合会(IFR)统计数据显示，2022年

全球工业机器人安装量达到53万台，其中装配应用占比超过35%，成为工业机器人最

大的应用领域。然而，传统装配机器人主要依赖预设程序运行，在处理复杂装配任务时

存在适应性差、精度不足等问题。随着产品个性化需求增加和装配工艺复杂度提升，开

发具备环境感知和自主决策能力的智能装配系统已成为行业迫切需求。

力觉与视觉作为装配过程中最关键的两种感知模态，其协同感知技术能够显著提

升装配系统的智能化水平。力觉感知可以获取接触力、力矩等物理交互信息，确保装配

过程中的接触安全性和精度；视觉感知则提供空间定位、目标识别等非接触信息，实现

宏观引导与微观对准。两种模态的融合能够互补短板，形成更全面的环境认知能力。本

研究针对智能装配中的力视觉混合感知与控制问题展开系统性研究，对于推动我国制

造业转型升级、提升高端装备自主可控能力具有重要意义。

1.2国内外研究现状

在力视觉混合感知领域，国外研究起步较早，已形成较为成熟的技术体系。德国弗

劳恩霍夫研究所开发的”RoboFLEX”系统采用力视觉融合技术实现了汽车零部件的柔性

装配，装配精度达到±0.1mm；美国麻省理工学院(MIT)提出的”视觉力觉伺服”框架通

过深度学习方法实现了多模态信息的自适应融合。日本发那科(FANUC)公司推出的智

能装配机器人集成了力传感器和3D视觉系统，可自动完成复杂装配任务。

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国内研究虽起步较晚，但发展迅速。中国科学院沈阳自动化研究所开发的”微操作

机器人系统”实现了微米级精度的装配作业；哈尔滨工业大学提出的”力视觉混合控制”

方法在航天器装配中成功应用；华中科技大学开发的”智能装配平台”通过多传感器融合

技术提升了装配效率。然而，国内研究在核心算法、系统集成等方面与国际先进水平仍

存在一定差距，特别是在复杂装配场景下的自适应能力和鲁棒性方面有待提升。

1.3研究目标与内容

本研究旨在突破智能装配中的力视觉混合感知与控制关键技术，开发具有自主知

识产权的智能装配系统。具体研究目标包括：构建高精度力视觉信息采集系统，开发多

模态数据融合算法，设计自适应混合控制策略，建立装配过程动态模型，实现典型装配

场景的工程应用验证。

主要研究内容包括：力视觉传感器标定与数据同步方法研究，基于深度学习的多模

态特征提取与融合技术研究，装配过程动力学建模与参数辨识研究，自适应混合控制算

法设计与优化研究，系统集成与实验验证平台搭建等。通过这些研究内容的实施，将形

成一套完整的智能装配解决方案，为我国制造业智能化升级提供技术支撑。

研究概述

2.1研究定位与范畴

本研究定位于应用基础研究，聚焦智能装配领域中的力视觉混合感知与控制技术。

研究范畴涵盖传感器技术、信号处理、机器学习、控制理论等多个学科领域，形成跨学

科的研究体系。从应用场景来看，主要针对3C电子产品、汽车零部件、精密仪器等高

精度装配需求；从技术层面来看，涉及硬件系统集成、软件算法开发、系统验证评估等

多个环节。

研究采用”理论创新技术开发工程应用”三位一体的研究