机械手臂控制研究和仿真.docxVIP

机械手臂控制研究和仿真

摘要

随着时代的发展，自动化技术不断进步和市场需求的不断扩大，作为自动化领域最前沿的就是机械手臂，其中工业机械臂的应用是越来越广泛越来越频繁的，作为机械臂核心模块的运动控制系统，其重要性不言而喻。

本文以六自由度机械臂PUMA560为原型，用MATLAB作为仿真和分析的软件对机械臂进行研究。首先，以六自由度机械臂为目标，采用D-H方法对机械臂建立数学模型，并对其运动学包括正运动学和逆运动学的相关理论进行了阐述、推导、分析以及仿真。其次，对六自由度机械臂建立动力学和逆动力学的模型，利用牛顿－欧拉方程法和拉格朗日法分别推导机械手臂的动力学方程，其中对机械臂各关节的速度、加速度、惯性力矩以及各相邻关节相互之间的作用力和关节驱动力矩进行分析、推导、求解以及仿真。然后，使用多项式求解机械臂位置、速度和加速度得出空间运动轨迹并仿真。最后，使用MATLAB中的simulink模块对机械手臂的关节控制进行分析和仿真。

关键词：机械臂MATLAB仿真运动控制动力学轨迹规划关节控制

目录

第1章绪论

1.1研究的背景和意义

随着科技的迅速发展和我国工业化水平的不断提高,我国工业机器人的安装量逐年增长。工业机器人机器人是工业生产中不可或缺的数字化装备,已经成为先进制造业的一项支撑技术。现在工业机器人的安装数量已经成为评判一个国家工业化水平的重要标准。其中我国工业机器人大量依靠进口,目前工业机器人巨头企业主要集中在日本、美国、德国等工业发达的国家，我国在工业机器人领域的研究主体早期主要集中在高校和科研院所，随着我国机器人市场的不断扩大，尤其是2013年跃居全球首位以来，越来越多的企业参与其中，国产机器人的市场份额也在不断扩大，实现国内机器人产业的发展很有必要。机器人在新工业革命中占据着重要地位，作为第四次工业革命的重要体现之一，工业机器人既是智能装备产业的重要组成部分，也是支撑我国制造业转型升级的重要基础。而且机器人和机械手臂最大的难度在于机器人的控制问题，这也是近年来研究的热点和难点。

1.2国内外机械臂研究现状

1.2.1国外机械臂研究现状

\o工业机器人\t/2019-05/_blank工业机器人巨头企业主要集中在日本、美国、德国等工业发达的国家，我国在工业\o机器人\t/2019-05/_blank机器人领域的研究主体早期主要集中在高校和科研院所，随着我国\o机器人市场\t/2019-05/_blank机器人市场的不断扩大，尤其是2013年跃居全球首位以来，越来越多的企业参与其中，并取得了不俗的成绩，国产机器人的市场份额也在不断扩大。

人工智能、机器人、5G通信技术、物联网、大数据等尖端科技现已成为各国竞相角逐的核心技术。机器人在新工业革命中占据着重要地位，作为第四次工业革命的重要体现之一，工业机器人既是智能装备产业的重要组成部分，也是支撑我国制造业转型升级的重要基础。

我国自2013年起成为全球最大的工业机器人消费市场，但高端机器人市场长期被国外品牌垄断，国产工业机器人以中低端产品为主且仅占市场份额的30％左右。从产业链来看，产业附加值高的上游几乎被日本和德国企业垄断，产业链中游成为各国争夺的焦点，而我国主要集中在下游集成应用环节。

工业机器人产业链上游被全球龙头企业垄断，如日本发那科（FANUC）工业机器人伺服系统和控制系统能自制，且可以享受机床业务中零部件协同带来的规模效应，使得该公司保持了较好的盈利性。产业链中游未形成垄断局面，为各国研究的热点。产业链下游的系统集成商在整个价值增值传递的过程中具有独特的优势，发挥桥梁作用。

（一）全球各主要国家均以机器人作为重要切入点来推动产业转型升级

从2013年德国政府推出“\o工业4.0\t/2019-05/_blank工业4.0战略”、美国制定《从互联网到机器人——美国机器人路线图》，到2014－2015年韩国提出《\o智能机器人\t/2019-05/_blank智能机器人基本计划（2014－2018）》、日本发布《机器人新战略》，再到2016年我国发布《机器人产业发展规划（2016－2020年）》，全球各主要国家纷纷以机器人作为重要切入点来推动产业转型升级。

日本通过增加产、学、官合作，来巩固机器人产业的培育能力，在战略性推进\o机器人开发\t/2019-05/_blank机器人开发与应用的同时，打造应用机器人所需的环境，使机器人随处可见。美国从多方面分析了各类机器人的发展路线图，来加强其在\o机器人技术\t/2019-05/_blank机器人技术方面的领先地位。德国构建嵌入式制造“智能生产”系统，驱动生产系统走向智能化。

韩国积极推动\o服务型机器人\t/