机械手的控制系统.docxVIP

STYLEREF标题18机械手控制系统的设计

PAGE2

2总体方案设计

2Theoverallschemedesign

2.1机械设计方案论证（Demonstrationofmechanicaldesignscheme）

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

2.1.1机械手的执行机构

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

1、手部

手部安装在手臂的前端。手臂内孔装有传动输出，轴将运动传送到手腕，使手腕转动、伸展和弯曲也可以使手指打开或关闭。

机械手手部的构造系模仿人的手指，分3种，无关节、固定关节和自由关节。手指的数量又可分为二三四指不等，其中二指用的是最多得。可根据夹持对象的形状和大小不同以适应操作的需要。如果不设手指，一般都是采用真空吸盘或磁性吸盘。

2、手臂

手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并将其移动到指定的位置。为了使机械手能够正常工作，手臂的几个自由度中的每一个都必须能够精确定位。

3、躯干

躯干是能够安装手臂、动力源以及各种执行机构的主体支架。

2.1.2机械手的驱动机构

现在机械手采用的驱动系统主要有4种方式，分别是：液压、电气、气压和机械驱动。

1、液压驱动式

液压驱动式机械手配有液压马达，各种气缸、、伺服阀、燃油泵、油箱等。一般来说，它的抓地力可达几百公斤，结构紧凑，运动平稳，抵抗冲击、振动性能好。

2、气压驱动式

气压驱动系统得组成通常是气缸、阀门、储罐和空气压缩机，其特点是空气来源方便、动作不慢、结构不复杂、施工成本不高、维护方便。但是速度不好控制，使用气压不能太高，故抓举能力较低。

3、电气驱动式

电气控制是机械手最常使用的控制方式。它的特点是供电方便，响应快，动力大(关节重量最高可达到400公斤)，信号得检测、传输和处理非常方便，控制系统也灵活多样。主驱动方式为直流伺服电机，但由于发动机转速一般很高，通常需要减速机构(如谐波传动、摆线传动、齿轮传动、螺旋传动、多杆机构等)。一些机械手已经开始在没有减速机构的情况下直接驱动大扭矩、低速电机，在简化机构得同时提高了控制精度。

4、机械驱动式

机械驱动仅用于固定运动。所要求的动作通常是通过凸轮连接机构来完成的。它的特点是运动比较可靠，工作的速度快，成本很低，但控制不易。

其他也有采用混合结合式驱动，即液-气结合或电-液混合驱动。

2.1.3机械手的控制系统

机械手的控制系统可分为硬件和软件两个部分。

1、硬件部分

机械手控制系统的硬件部分主要采用PLC来控制。PLC能够可靠地在恶劣的工业环境中运行,能抵抗电源波动、振动、电磁，电噪声等干扰。他可以可靠地运行条件下的温度和湿度高且在艰苦环境空气中含有强腐蚀性物质的微粒。PLC能抵抗电网电压的变化，可直接由电网提供交流电源，直接能使用控制箱的电源。可由直流24V供电，电源电压允许在16~32V之间;由交流供电的机型，允许电压为115-230V、47~63Hz之间的电源供电。在电源瞬间断电的情况下，仍可正常的工作。

2、软件部分

控制系统软件分为两大类，即系统用软件和具体应用软件。系统软件包括操作系统、诊断系统、开发系统和信息处理系统。

控制系统要求:准时性、相关性、灵活性和普遍性。工业控制系统是实时控制系统，因此应用软件必须能够在允许的时间间隔内控制、计算和处理相关对象。应用程序软件的主要特点是它的目标，即每个应用程序都是根据特定系统的需求设计的，例如控制算法的选择，为了保证更好的系统控制质量，必须针对这些算法进行设计。灵活性和普遍性不仅意味着有针对性，而且意味着具有特定的普遍性，从而能够适应不同系统的需求。模块化结构可尽可能将公共程序编制成具有不同功能的次级方案，例如算术和逻辑运算方案、A/D和D/A转换方案的PID算法方案等。

2.2机械手设计方案的确定（Manipulatordesignschemetodetermine）

2.2.1机械手运动方式的确定

现在工厂流水线上工作的机械手一般有两种，分别是直角坐标式机械手和关节式机械手。

关节式机械手适合在机械手机体附近工作的工具。它有像人的手一样的肘关节，具不同程度的自由度，它更灵活，它需要在狭窄的空间工作。

直角坐标机械手是工业应用中能够实现自动控制、可重复编程的、多功能多自由度的、多用途的操作机。他能够完成搬运物体、操作工具等各种作业。

直角坐标机械手的特点：

1、进行自由度多的运动，以直角作为每个运动自由度之间的空间夹角。

2、自动控制，编程可重复，所有的运动按程序运行。

3、组成固定。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

4、灵活且功能多，操作工具不同，功能不同。

5、可靠性好、速度快、精度高。

6、可在恶劣的环境中长期工作。

图2SEQ