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基于RecurDyn的多体动力学仿

真

基于RecurDyn的多体动力学仿真

大规模复杂的多体系统动力学问题，尤其是复杂

的多接触问题是动力学分析的难点，本文对链式

输送机构应用RecurDyn软件，在导入原有实体

模型的基础上，快速构建仿真模型，结果另人满

意。

产品开发工程师经常会遇到各种运动机构的

动力学分析问题，有些情况过于复杂和特殊，特

别是一些链式输送机构的动力学仿真问题，整个

系统在高速的运动中涉及到的许多接触碰撞等

受力情况会给系统的动力学求解带来极大的困

难。RecurDyn是新一代的动力学分析软件，采

用全新的运动方程理论和完全递归算法，非常适

合于求解大规模复杂的多体系统动力学问题，尤

其是复杂的多接触问题。本文对某一形式的链式

输送机构借助RecurDyn软件进行了动力学仿

真。

一、系统建模

该链式输送机构用于高速间歇状态下传输筒

型物体，由于系统的运动主要是在一个平面的运

动，因此输送带采用具有旋转约束的链节相互联

接而成，链节之间加入扭转弹簧以反映平面内的

扭转刚度。每个链节依靠四个抱紧臂弹性固定着

传输体，这四个抱紧臂通常可简化成弹性的悬臂

曲梁，本例中简化成四个刚性铰接的小爪，并加

上涡卷弹簧力，也可以很好地反映出实际情况。

机构的运动是通过输链器装置完成的，主要是通

过上方拨动齿的往复运动和下方防止链条反向

倒退的阻动齿来共同驱动的。由于上方拨动齿的

位置尚需精确的定位，故将上方拨动齿的运动简

化为水平方向的牵引运动。

仿真模型的建立是在导入原有三维精确实体

模型的基础上，用RecurDyn提供的多级子系统

建模和空间多接触面定义快速构建出的，如图1、

图2所示，并在此基础上添加力、碰撞、运动副

等约束条件。由于该机构是高速间歇运动，因此

采用一系列分段的时间与运动位移坐标来输入

运动参数。

图1经简化的一对空链节模型

二、仿真分析

1.运动状态与干涉校验

首先必须考虑到链条柔度对运动的干涉影

响，即考虑到在设计的平面柔度和扭转柔度范围

内，长链条和最后只剩单个链节情况下，链节进

入输链器装置内的运动状态，避免被卡住或干涉

撞击引起抱紧臂变形。设计一定的链条柔度有助

于输送系统工作的可靠性，但设计柔度不能过

大，否则会引起勾挂现象，产生挂链故障并破坏

链节。链式输送机构的运动仿真和链节的空间位

移曲线如图3、图4所示。

图2链式输送机构的仿真模型

图3链式输送机构的运动仿真

图4链节的空间位移曲线

2.关键件动载分析

拨动齿是输送机构中负载较大的功能性部

件，在高速间歇受载运行中会周期性地冲撞击链

条、激励销轴座及其支撑结构，形成一系列由冲

击激励产生的振荡。在本模型中牵引运动的驱动

力可近似为等效的冲击载荷，分析结果如图5所

示。

图5冲击动载荷分析

3.运动平稳性分析

由于链式输送模型中含有多种非线性因素，

采用完全递归算法，对各链节的各自由度运动幅

值的敛散性进行分析，来判定链式输送系统的运

动平稳性；同时得到考察运动平稳性的参数，即

各链节的加速度值，如图6所示。

图6加速度响应

4.抱紧力分析

抱紧臂的抱紧力设计也十分重要，该值越大，

抱紧传输体越可靠，但装卸传输体就困难了；

一方面，从链节中脱出传输体将消耗过多的能

量，对其他的相关机构工作不利。若该值较低，

则容易使传输体在输送过程的剧烈抖动中掉落，

产生故障，因此需要进行抱紧臂的抱紧力动态载

荷分析，分析结果如图7所示。

图7动态载荷分析

三、结束语

本文应用RecurDyn多体动力学软件，在导入

原有实体模型的基础上，快速构建仿真模型。根

据RecurDyn提供的多级子系统建模、空间多接

触和完全递归算法等特有功能，对复杂链式输送

机构的分析问题进行了动力学仿真，得到了做为

设计参考的动力学参数，为链式输送机构的动力

学设计提供了很好的设计校验方法。仿真结果可

以检测输送系统工作的平稳性和可靠性，并预测

链式输送机构故障的发生及现象模拟。

由于在计算碰撞的过程中对CAD模型的要求

较高，而现有链节的钣金件模型及装配位置公差

还有待精确完善，因此本模型对链节连