机器人用谐波齿轮减速器的设计 (2).docxVIP

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2025-12-05 发布于湖南
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机器人用谐波齿轮减速器的设计 (2).docx

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题目：机器人用谐波减速器的设计

TOC\o1-2\h\u

31123一、引言 5

29168（一）课题研究的意义和目的 5

316（二）国内外研究情况 6

1125（三）本文主要研究内容 9

22834（四）本章小结 10

11173二、谐波齿轮减速器结构特点 11

16044（一）谐波减速器主要部件的设计 11

12197（二）谐波减速器三维建模 11

17151（三）本章小结 12

26835三、谐波齿轮减速器主要部件的设计 13

16044（一）谐波减速器主要部件设计 13

12197（二）谐波齿轮传动的工作原理 32

17151（三）本章小结 33

24483四、柔轮应力有限元分析及结构优化 34

27262（一）有限元模型建立 34

17274（二）结果分析 36

13708（三）柔轮结构优化 38

27448（四）本章小结 45

23992五、谐波齿轮减速器校核 46

26141（一）轮齿工作面的耐磨性分析 46

7666（二）柔轮的疲劳强度分析 46

29018（三）柔轮筒体的稳定性 48

31898（四）波发生器柔性轴承的寿命分析 49

10210（五）键校核 51

26279（六）谐波减速器传动的扭转刚度 51

12655（七）效率 52

8446（八）谐波齿轮静态啮合干涉检查 54

29446（九）本章小结 55

10628六、总结和展望 56

5180（一）总结 56

11691（二）可行性分析 56

2060（三）展望 57

10894参考文献 58

10894致谢 60

10894附录1 61

10894附录2 62

机器人用谐波齿轮减速器的设计

摘要：谐波传动是一个相对较新类型的传动，与一般的齿轮传动比，具有传动比大、同时参与啮合齿数多传动平稳、体积小、重量轻、精度高、低噪音等优点，广泛应用于机械传动。谐波减速器以谐波传动为原理，是工业机器人生产中广泛使用的精密减速器。本文以杯型谐波齿轮减速器为对象进行设计，包括新型双圆弧齿廓设计、组成部件结构设计、优化及强度校核。对柔轮的双圆弧齿廓参数进行设计，利用数据分析软件Matlab对柔轮的共轭齿廓—刚轮齿廓进行拟合；使用三维设计软件Creo完成减速箱设计；应用有限元分析软件Ansys对柔轮做应力分析并优化结构。

关键字：工业机器人；谐波齿轮减速器；双圆弧齿廓；刚轮齿廓设计；柔轮应力分析。

Designofharmonicgearreducerforrobot

Abstract:Harmonicdriveisarelativelynewtypeoftransmission,whichhastheadvantagessuchaslargetransmissionratio,smooth,smallvolume,lightweight,highprecision,lownoiseandsoon.Itiswidelyusedinmechanicaltransmission.Harmonicreducerisbasedonharmonicdrive,whichisoneoftheprecisionreducerswidelyusedintheproductionofindustrialrobots.Thispaper,designedacuptypeharmonicgear,includingdoublearctoothprofiledesign,componentstructures’design,optimizationandstrengthcheck.Theparametersofdoublecirculararctoothprofileoftheflexsplinearedesignedandtheconjugatetoothprofile—circularsplinetoothprofileisfittedbyusingthedataanalysissoftwareMATLAB.Thedesignofthereduceriscompletedbyusingthethree-dimensionaldesig