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2025-12-05 发布于上海
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非线性系统自抗扰控制：原理、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

在现实世界中，非线性系统广泛存在于航空航天、机器人控制、电力系统、化工过程等众多领域。例如，飞行器在飞行过程中，其空气动力学特性会随着飞行姿态、速度和高度的变化而发生非线性变化；机器人在执行复杂任务时，其关节之间的动力学耦合呈现出明显的非线性特征。与线性系统相比，非线性系统具有更为复杂的动态特性，如极限环、混沌和分岔现象等，这些特性使得非线性系统的行为难以预测和控制。传统的控制方法，如比例-积分-微分（PID）控制，在面对非线性系统时往往面临诸多挑战。PID控制依赖于精确的系统模型，而对于非线性系统，精确建模