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1.2机械手国内外研究现状和设计目的

1.2.1机械手国内外研究现状

最初由美国于1958年进行的机械手研发开发的美国远近驰名的有限公司----美国联合控制有限公司研发了世界历史上第一台机械手设备。它的结构组成部分主要是：机体上，安有一个回转的长臂结构确保延展，顶部则装有内含电磁块的工件抓放机构实现机械手主要功能的有效完成，最后一个就是示教形的控制系统，保证了整个运行动作平稳。为了进一步提高性能，进一步降低成本，改善机械手的结构，Unimate和StanfordUniversity（美利坚合众国）麻省理工学院（麻省理工学院）于1978年开发了一个UNIMATE-VIC-ARM型工业机械手，配备了小型电子监控和实时监视传感器。同时，德国，瑞士，日本这些国家的机械工业也开始迅速发展。

在我国国内，为了大幅度降低企业劳动力成本，市场上对机器人的需求进一步增加。同样业内的专业人员也对机械手表现出极大的关注和赞赏。砖坯码垛工艺对砖的制造特别重要，尤其是在生产过程中，其直接影响涉及到能量损失、质量、效率和烧结工艺的效率等人们都会注意到的因素。

目前，砖料的堆放过程分为三类（人工码坯、码坯机码坯和机器人码坯），不同于其他形式的堆垛，不仅是人工堆放的劳动密集度和质量，工人的技术水平和工作条件对数量产生影响，如果劳动力短缺加剧，人工码垛可能会在历史上逐渐消失。码垛机克服了其中的一些缺点，有着比手工制作更有效的优势。一次就有大量的砖胚被码放，甚至有一部分码垛机械，一次就可以完成一层砖坯矩阵的码放。然而，随着各种形式的多样化，市场对砖瓦形式更高的要求以及数量需求日益增长，伴随着各种新型建筑材料，如空心砖、多孔砖，以及码垛机械许多复杂而广泛的结构，这些缺陷严重影响了未来的竞争。

为了解决这一问题，适应不同形式的砖块，需要更换大量的机械零件。当砖的尺寸差过大时，机器不能适应和改变。此外，该机器人还存在零部件多、故障率高、维护量大等问题，在此基础上，结合了机器人和码垛机的优点。它只需调整或更换机械夹持器来保证可以适应未使用过或未曾出现过的砖块类型，具有灵活性好、故障率低、工作效率高等优点。这种变化是未来的发展趋势，需要我们加以重视。

1.2.1机械手设计的目的和意义

机械手设计，是机械制造、机械设计、机械电子工程等专业领域的重要门类，众所周知是一门综合性的设计与理解课程，是在学习技术基础及相关专业课程后开设的一门需要投入精力的项目，

而通过本次设计不仅能够提高学生综合设计和分析机械结构的能力，对机电液综合系统设计的要求有所提高，并且在一定程度上也会掌握生产过程的自动化设计方法。

由于这一理解，希望学生能够达到：1.拥有设计、设计和创新方面的良好知识，并掌握工程设计的一般普适程序和技术标准。3.有能力有选择的使用技术材料、手册、国家标准、绘图工具等辅助工具，并具备设计、工艺等基本技能。3.数据和技术文献：可以进行有效和面向生产的研究，并在某些条件下向技术人员和工人进行请教学习。

1.3机械手的技术发展方向

目前，工业机械手的应用有值得注意的地方，在机床加工，钻井等领域，在数量和工艺上这种差异不能满足工业发展的需要。在这种情况之下，机械手未来的研究发展方向显得尤为重要，我们可以从以下这几个方面来进行分析：

1）工业机械手的优化设计技术：与以往材料相比，研究新的高强度轻材料，可以进一步改善重量比，与此同时，原本的机构重点研究了两种材料模块化的可实现程度和重新编程的开发方向。

2）?机械手控制技术：重点是机器-人界面设计的试验与发展来让更方便用户的模块化控制系统帮助人们解决问题，同时还对语言和图形编程接口进行编程，另一个重点是机械手控制单元的标准化和联网。

3）多传感器系统：为了进一步提高机械手的智能产生的效率问题和适应性问题，使用多个传感器逐渐成为解决问题的关键所在。特别值得注意的地方是在非线性、不稳定和异常分布情况下集成多能力信息的算法。另一个受到关注问题就是传感系统的实用化

4）机械手的结构正在变化，控制系统变得越来越小，或者两者都可以朝着一体化方向发展。

5）机器人远距离控制和监视技术的完善、半自主技术的研究探讨与开发设计、多个机械手和操作人员之间的监控协调、通过网络对机器人进行遥控的广泛系统等问题在出现延误的情况下，正在考虑建立一个预显示遥控系统。

6）虚拟控制器技术的基础是多传感器，多媒体和虚拟现实的问题，主要是虚拟遥控操作和与机器的相互作用。

7）多智能设备调节控制技术：这是一个正在由机械手研究人员发现的新的研究领域，主要是研究多智能体的群组结构、它们之间的沟通协调和协商机制体系、感知方面的选择和学习方法的讲究、建立模型和规划方案。控制团体行为等一系列的问题值得去挖掘。

8）软机械手技术：传统的机械技术主要在治疗、护理、休闲和娱