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无人驾驶在矿山应急救援中的应用

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1矿山灾害事故概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2矿山应急救援现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3自动化技术在救援领域的潜力和趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4本研究的意义与结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、无人驾驶技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1无人驾驶系统组成架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2关键技术原理与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3不同类型无人驱动平台的特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、矿山环境对无人驾驶的应用影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1矿山地形地貌特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2矿井内部复杂工况识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3特殊地质与气象因素的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.4矿山安全规章制度对无人系统的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

四、无人驾驶车辆在矿山救援中的具体应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1应急初期的环境勘探与信息采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2危险区域替代人类进入与侦察．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3受困人员搜索与定位辅助．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.4抢险设备或物资的自动运输与转运．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.5现场障碍清除与通道开辟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.6作为移动通信中继站或应急指挥平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

五、基于无人驾驶的矿山救援作业流程构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.1应急响应触发与任务规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.2无人平台的预部署与状态检查．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.3动态任务分配与协同作业模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.4人机协同交互界面与信息共享机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.5救援作业后的状态评估与数据汇总．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

六、矿山救援无人驾驶系统面临的挑战与解决方案．．．．．．．．．．．．．56

6.1气候与环境适应性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

6.2定位导航技术的精确性依赖．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.3自主决策与复杂场景处理能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

6.4综合通信链路的可靠构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

6.5能源补给与技术维护难题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

6.6伦理、安全及法规标准问题探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

七、国内外研究现状与未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

7.1国外矿山救援无人驾驶技术发展动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

7.2国内相关研究技术积累与应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

7.3无人驾驶技术在未来矿山救援中的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．78

7.4关键共性技术的突破方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

7.5人-机-环境一体化救援体系的构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

八、结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

一、内容概要

1.1